[发明专利]车载用环境识别装置

说明书

技术领域

本发明涉及基于由车载照相机拍摄到的图像识别本车辆的周围环境的车载用环境识别装置。

背景技术

近几年，正在开发识别汽车等车辆的周围环境的照相机。在利用了照相机的识别技术中，能见度不好的夜间识别容易成为问题。特别是，若是后部照相机等，则不能通过本车辆的前灯对要拍摄的路面进行照明，因此得到的影像较暗，能见度低，要求对这种较暗的影像进行图像处理。此外，在后面存在车辆的情况下，尽管周围较暗，但是由于后续车辆的前灯非常明亮，因此在通过后部照相机拍摄的影像中，还会产生其前灯部分明亮且出现白斑的状态，容易妨碍正常的识别。

专利文献1公开了如下的技术，即，利用从视点不同的2个照相机看到的镜面反射成分的强度的差异，判定路面上是否存在镜面反射光，在存在镜面反射光的情况下，进行除去该镜面反射光的处理。专利文献2公开了如下的技术，即，通过检测作为实像的车辆灯、和作为虚像的路面反射的组合，从而生成抑制了作为虚像的路面反射的修正图像。

【在先技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】JP特开平11-203446号公报

【专利文献2】JP特开2009-65360号公报

在识别车辆周围的环境的车载照相机中，不仅仅是在路面上产生的高亮度的镜面反射区域，即便是亮度低的区域，但与周围相比亮度较高的区域对于图像识别应用而言也会成为误检测原因。特别是，在后部照相机中，由于没有本车辆前灯，因此在夜间需要从低对比度的影像检测行车线或车辆等，所以虽然是低亮度但亮度比周围的路面高的反射区域也会成为误检测原因。

若只将高亮度的反射区域作为对象，则存在从公知例这样的图像上提取的方法，但是低亮度的反射区域是很难从图像上搜索的。

在专利文献1中，通过利用立体照相机，从视点不同的2个图像中提取了高亮度的镜面反射成分，但是在单眼照相机中，很难确保同一时刻的视点不同的2张图像。在专利文献2中，进行利用了实像和虚像的组合的高亮度的镜面反射的识别，但是在兼备放映和识别的照相机中，毕竟很难将前灯和路面反射看成一体，而且图像识别应用的难以抑制的误检测原因在低亮度的反射中比高亮度的反射区域还要大，直接应用专利文献2的逻辑也难以解决抑制误检测的课题。并且，在专利文献1、2中，由于通过图像处理来进行镜面反射的识别处理，因此处理负荷比较大，与将图像处理限定在提取简单的高亮度区域而剩余部分就通过估计计算来估计路面反射区域的本实施例相比，存在处理负荷高的问题。

发明内容

本发明鉴于上述情况而完成，其目的在于，提供一种能够以更少的处理负荷防止因周围车辆的前灯光引起的误识别的车载用环境识别装置。

解决上述课题的本发明的车载用环境识别装置的特征在于，基于光源在图像上的位置，估计环境识别时成为误检测原因的灯在路面进行反射的图像上的路面反射估计图像区域，并基于该路面反射估计图像区域，来识别本车辆的周围环境。

(发明效果)

根据本发明，能够从用于识别本车辆的周围环境的处理区域中，除去成为误检测原因的灯的路面反射估计图像区域，能够正确地识别本车辆的周围环境。

附图说明

图1是车载用环境识别装置的结构图。

图2是光源提取部的内部结构图。

图3是灯信息部的内部结构图。

图4是路面反射估计部的内部结构图。

图5是车载用环境识别部的内部结构图。

图6是带有路面反射对策的车道识别部的内部结构图。

图7是带有路面反射对策的行驶路径识别部的内部结构图。

图8是带有路面反射对策的路面标识识别部的内部结构图。

图9是说明灯3维位置的估计方法的图。

图10是表示随着照度而不同的配光图案的图。

图11是说明漫反射和镜面反射的图。

图12是说明漫反射区域估计法的图。

图13是说明镜面反射区域估计法的图。

图14是按昼夜区分的反射对策的切换结构图。

图15是夕阳对策的路面反射信息部的结构图。

图16是夕阳对策的路面反射估计部的结构图。

图17是说明夕阳路面反射区域估计法的图。

图18是车辆检测部的内部结构图。

符号说明：