[发明专利]车载用环境识别装置

权利要求书

1.一种车载用环境识别装置，其基于由车载照相机拍摄到的图像来识别本车辆的周围环境，该车载用环境识别装置的特征在于，具备：

光源提取部，其从所述图像中提取光源；

灯信息部，其基于所述光源在所述图像上的位置，提取出引起该光源在环境识别时成为误检测原因的路面反射的灯；

路面反射估计部，其估计所述灯在路面进行反射的所述图像上的路面反射估计图像区域；和

车载用环境识别部，其基于该路面反射估计图像区域，来识别本车辆的周围环境。

2.根据权利要求1所述的车载用环境识别装置，其特征在于，

所述灯信息部估计包括提取出的灯的灯强度、或3维位置、或配光图案的信息之中的一个信息在内的灯信息，

所述路面反射估计部基于所述灯信息，估计所述灯在路面进行反射的所述图像上的路面反射估计图像区域。

3.根据权利要求2所述的车载用环境识别装置，其特征在于，

光源提取部从所述图像中将具有预先设定的阈值以上的面积的点光源作为所述光源提取出。

4.根据权利要求2所述的车载用环境识别装置，其特征在于，

所述灯信息部具备：

灯判定部，其基于由所述光源提取部提取出的光源在图像上的位置，判定所述光源是否为所述灯；

灯强度估计部，其基于在所述图像中因所述灯而出现白斑的区域的面积，来估计所述灯的灯强度；

灯3维位置设定部，其基于所述灯在图像上的位置，来设定该灯的3维位置；和

配光图案设定部，其基于由该灯3维位置设定部所设定的所述灯的3维位置，来设定所述灯的配光图案，

将由所述灯强度估计部估计出的灯强度低于预先设定的灯强度的灯判定为并非成为误检测原因的灯的对象。

5.根据权利要求1所述的车载用环境识别装置，其特征在于，

所述路面反射估计部估计所述灯在路面上产生的漫反射位置和镜面反射位置，并基于该估计出的漫反射位置和所述镜面反射位置，来估计所述路面反射估计图像区域。

6.根据权利要求5所述的车载用环境识别装置，其特征在于，

所述路面反射估计部根据行驶环境来决定路面反射系数，并根据该路面反射系数变更所述路面反射估计图像区域。

7.根据权利要求6所述的车载用环境识别装置，其特征在于，

所述行驶环境是天气状况、路面状况、由车载导航提供的信息、雨刷的动作状态、时刻的至少一个。

8.根据权利要求1所述的车载用环境识别装置，其特征在于，

所述车载用环境识别部将所述路面反射估计图像区域作为识别所述车辆的周围环境的识别应用中的不检测区域。

9.根据权利要求8所述的车载用环境识别装置，其特征在于，

所述车载用环境识别部作为所述识别应用而包括车道识别、路边识别、行驶路径识别、路面标识识别、路面状况识别的至少1个。

10.根据权利要求1所述的车载用环境识别装置，其特征在于，具备：

昼夜判定部，其判定昼夜；

夕阳对策路面反射信息部，在由该昼夜判定部判定为是需要考虑太阳光的时间带的情况下，判定由所述光源提取部提取出的光源是否为在环境识别时成为误检测原因的太阳光；和

夕阳对策路面反射估计部，其估计由该夕阳对策路面反射信息部判定为成为误检测原因的太阳光在路面进行反射的所述图像上的路面反射估计图像区域，

所述车载用环境识别部基于由该夕阳对策路面反射估计部和所述路面反射估计部中的至少一个估计出的路面反射估计图像区域，来识别本车辆的周围环境。

11.根据权利要求10所述的车载用环境识别装置，其特征在于，

所述夕阳对策路面反射信息部具备：

路面反射判定部，其判定是否为因路面上的反射引起的光源；

反射强度估计部，其估计路面反射的光的强度；

反射3维位置设定部，其设定产生反射的路面3维位置；和

太阳方位设定部，其设定成为路面反射的原因的太阳的方位。

12.根据权利要求10所述的车载用环境识别装置，其特征在于，

所述夕阳对策路面反射估计部估计所述光源在路面上产生的漫反射区域和镜面反射区域，并基于该估计出的漫反射区域和镜面反射区域，来估计所述路面反射估计图像区域。