[发明专利]新型变结构轮-腿式机器人

权利要求书

1.一种新型变结构轮-腿式机器人，包括车体（1）、驱动机构（4）和轮腿机构(5)，其特征在于：所述车体（1）与四个轮腿机构（5）和四个驱动机构（4）组合成对称结构，每个轮腿机构（5）由一个驱动机构（4）驱动，并通过驱动机构（4）连接车体（1）；所述轮腿机构（5）是由三个摇杆滑块机构串联而成；每一个轮腿机构（5）与一个驱动机构（4）构成一个轮腿系统，每个轮腿系统共由三个电机驱动：固连在车体(1)上的一个电机Ⅰ(2)输出轴联动驱动机构（4）实现轮腿系统的前后摆动，一个电机Ⅱ(3)安装在驱动机构（4）上通过两组间歇槽轮机构传动实现轮腿系统的上下抬和弯曲动作；轮腿系统的末端装有独立驱动轮，该独立驱动轮由一个由电机Ⅲ(6)驱动。

2.根据权利要求1所述的新型变结构轮-腿式机器人，其特征在于：所述轮腿机构（5）中的摇杆滑块机构包括主动连杆a（29）、被动连杆b（21）、被动连杆c（24）、被动连杆d（30）和被动连杆e（32）,这些杆件之间搭接铰连采用销轴Ⅰ(22)和其两端的深沟球轴承承接，由单个销轴Ⅱ(23)通过深沟球轴承(31)实现这些杆件间叉接铰连，即主动连杆a（29）的下端叉头通过单个深沟球轴承（31）和轴销Ⅱ（23）与被动连杆d(30)的上端插头叉接铰连，被动连杆d(30)的上中部和下中部分别各通过一根轴销Ⅰ（22）及其两端的深沟球轴承与被动连杆b（21）中部和被动连杆c（24）中部搭接铰连，被动连杆d(30)的下端叉头通过单个深沟球轴承（31）和一根轴销Ⅱ（23）与被动连杆e（32）上端插头叉接铰连，被动连杆e（32）中部通过一根轴销Ⅰ（22）及其两端的深沟球轴承与被动连杆c(24)下端搭接铰连，被动连杆c（24）的上端插头通过单个深沟球轴承和一根轴销Ⅱ（23）与被动连杆b(21)下端叉头叉接铰连，从而组成摇杆滑块机构。

3.根据权利要求1所述的新型变结构轮-腿机器人，其特征在于：所述的驱动机构是：所述电机Ⅰ(2)安装在车体（1）上，其输出轴上固定一个小齿轮（7）与一个大齿轮（9）啮合，大齿轮（9）固定在一根销轴Ⅲ（8）上，销轴Ⅲ（8）与一个连接板Ⅳ（10）通过方形固接；连接板Ⅳ(10)与一个连接板Ⅲ（12）、连接板Ⅲ（12）与一个连接板Ⅰ（16）以及连接板Ⅰ（16）与一个连接板Ⅱ（25）通过均螺钉固接；一个支架Ⅰ（18）和一个支架Ⅱ（27）的一端与一根轴Ⅱ（17）通过轴承铰接，轴Ⅱ（17）与所述连接板Ⅰ（16）固接，所述主动连杆a （29）通过轴套Ⅰ（28）与一根轴Ⅰ（19）固接；所述电机Ⅱ（3）的输出轴与一根轴Ⅲ（14）通过联轴器连接，带动固接在轴Ⅲ（14）上的一个拨盘Ⅰ（13）和一个拨盘Ⅱ（15）转动，拨盘Ⅰ（13）与固接在轴Ⅱ（17）上的一个槽轮Ⅰ（26）啮合，实现整条轮腿的抬放，拨盘Ⅱ（15）与固接在轴Ⅰ（19）上的一个槽轮Ⅱ（20）啮合，从而带动串联组合结构的主动连杆a（29）转动，带动整个轮腿系统的弯曲。