[发明专利]图像配准

权利要求书

1.一种处理图像的方法，所述方法包含：

确定在第一图像(132)中识别的多个第一特征(136)的多个聚类，其中，所述多个聚类(156)中的每个聚类(157)包含来自所述多个第一特征(136)的第一组特征(159)；

使用所述第一图像(132)中的多个第一特征(136)和第二图像(134)中的多个第二特征之间的初始对应而确定转换，所述转换用于配准所述多个聚类(156)中的每个聚类(157)和相应的聚类(161)，所述相应的聚类(161)包含来自在第二图像(134)中识别的多个第二特征(138)的第二组特征(163)；

使用为每个聚类(157)确定的转换，从所述多个第一特征(136)的所述多个聚类(156)确定聚类集(162)；以及

使用所述聚类集(162)确定最终转换(172)，所述最终转换(172)用于配准所述第一图像(132)和所述第二图像(134)；

其中确定所述转换的步骤包含：

使用所述初始对应，从所述第二图像(134)的经识别的所述多个第二特征(138)确定多个特征(130)作为所述第二组特征(163)，确定的所述多个特征(130)对应于所述多个聚类(156)中的聚类(157)中的所述第一组特征(159)，其中所述第二组特征(163)形成所述相应聚类(161)；以及

使用最小平方算法确定配准所述聚类(157)和所述相应聚类(161)的所述转换(155)，其中所述转换将所述聚类(157)中的所述第一组特征(159)投影到所述第二图像(134)上，以匹配所述聚类(157)中的所述第一组特征(159)和所述相应聚类(161)中的所述第二组特征(163)，其中使用为每个聚类(157)确定的所述转换(155)，从所述多个聚类(156)确定聚类集(162)的步骤包含：

使用所述转换确定将所述第一组特征(159)投影到其上的所述第二图像(134)中的第一组位置(158)；

使用以下两者之间的距离确定投影误差(164)，即用于所述第一组特征(159)的所述第一组位置(158)，以及用于所述第二组特征(163)的所述第二图像(134)中的第二组位置(168)；以及

当所述投影误差(164)小于选定阈值(170)时，将所述聚类(157)添加至所述聚类集(162)，该选定阈值(170)用于匹配所述聚类(157)中的第一组特征(159)和所述相应聚类(161)中的所述第二组特征(163)。

2.根据权利要求1所述的方法，还包含：

使用用于配准所述第一图像(132)和所述第二图像(134)的初始转换，确定所述第一图像(132)中的所述多个第一特征(136)和所述第二图像(134)中的所述多个第二特征(138)之间的所述初始对应。

3.根据权利要求2所述的方法，还包含：

使用在所述第一图像(132)中识别的所述多个第一特征(136)、在所述第二图像(134)中识别的所述多个第二特征(138)以及随机取样一致性算法，确定用于配准所述第一图像(132)和所述第二图像(134)的初始转换(142)。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，确定在所述第一图像(132)中识别的所述多个第一特征(136)的所述多个聚类(156)的步骤包含：

使用所述多个第一特征(136)形成最小生成树(146)，其中，所述最小生成树(146)包含多个节点(148)和多个分支(150)，其中，所述多个节点(148)中的每个节点都为所述多个第一特征(136)中的特征，并且所述多个分支(150)中的每个分支都具有权重(152)；以及

当任何分支的所述权重(152)大于选定权重时，就从所述最小生成树(146)移除所述多个分支(150)中的所述任何分支以形成所述多个第一特征(136)的所述多个聚类(156)，其中，所述多个聚类(136)中的每个聚类都包含来自所述多个第一特征(136)的所述第一组特征。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，使用所述聚类集(162)确定用于配准所述第一图像(132)和所述第二图像(134)的所述最终转换(172)的步骤包含：

使用所述聚类集(162)中的特征和随机取样一致性算法，确定用于配准所述第一图像(132)和所述第二图像(134)的所述最终转换。