[发明专利]机械手控制系统

权利要求书

1.一种机械手控制系统，包括有上位机(1)，其特征在于，还设置有：控制器(2)，用于接收上位机(1)的信号，并根据所接收的信号发出对步进电机驱动器单元(3)的控制信号；步进电机驱动器单元(3)，用于接收控制器(2)所发出的控制信号，并驱动步进电动机单元(4)按照控制要求进行动作；步进电动机单元(4)，用于在步进电机驱动器单元(3)的驱动下，控制机械手(5)的伸缩和旋转。

2.根据权利要求1所述的机械手控制系统，其特征在于，所述的上位机(1)包括有获取外部视觉信号的摄像头(11)。

3.根据权利要求1所述的机械手控制系统，其特征在于，所述的步进电机驱动单元(3)包括有驱动拇指步进电动机(41)的拇指步进电机驱动器(31)；驱动食指中指步进电动机(42)的食指中指步进电机驱动器(32)；驱动无名指小指步进电动机(43)的无名指小指步进电机驱动器(33)；驱动手掌旋转步进电动机(44)的手掌旋转步进电机驱动器(34)。

4.根据权利要求1所述的机械手控制系统，其特征在于，所述的步进电动机单元(4)包括有驱动机械手(5)的机械手拇指(52)的拇指步进电动机(41)；驱动机械手(5)的机械手食指(53)和机械手中指(54)的食指中指步进电动机(42)；驱动机械手(5)的机械手无名指(54)和机械手小指(55)的无名指小指步进电动机(43)；驱动机械手(5)的机械手手掌(51)的手掌旋转步进电动机(44)。

5.根据权利要求1所述的机械手控制系统，其特征在于，所述的机械手(5)包括有机械手手掌(51)用于支撑五个机械手指，并且可以在手掌旋转步进电动机(44)的带动下旋转；安置在机械手手掌(51)上的机械手拇指(52)、机械手食指(53)、机械手中指(54)、机械手无名指(55)和机械手小指(56)五个机械手指，用于抓取物体和显示示意性的手势。

6.根据权利要求1或权利要求5所述的机械手控制系统，其特征在于，所述的五个机械手指具有相同的机械结构，包括有机械手手指第二关节(61)和机械手手指第一关节(63)可以依托机械手手指旋转关节(62)活动；机械手手指伸直弹性牵引绳(64)一端固定在第二指关节弹性牵引绳固定杆(67)上，另一端固定在第一指关节弹性牵引绳固定杆(69)上，用于产生使机械手指伸直的拉力；机械手手指收缩牵引绳(65)一端固定在第二指关节牵引绳固定杆(68)上，另一端穿过机械手手指收缩牵引绳引导孔(66)并连接到步进电动机的旋转轴上，由步进电动机的旋转轴旋转收紧机械手手指收缩牵引绳(65)产生拉力，使机械手手指第二关节(61)弯曲；由步进电动机的旋转轴反向旋转放松机械手手指收缩牵引绳(65)释放拉力，在机械手手指伸直弹性牵引绳(64)的作用下使机械手手指第二关节(61)伸直。