[发明专利]垃圾选装用挖掘机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种垃圾选装用挖掘机器人，用于垃圾的挖掘和选装。

背景技术

垃圾分装选装运是各垃圾处理厂非常重要的一个工作环节，也是一项非常艰巨困苦的工作，工人工作环境极其恶劣，垃圾的臭气和产生的有毒气体给操作人员带来极大的人身伤害。为此，研制一种既能适应垃圾处理厂的选装要求，又能降低工人的劳动强度的垃圾选装设备，将工人从恶劣的工作环境中解脱出来，是一项迫切而紧急的任务。

当前垃圾选装用挖掘机器人多是轮式或者履带式挖掘机器人，这类机器人可操靠性相对较差。另一方面，当前垃圾选装的技术路线是在挖掘机器人行进路线上进行挖掘，或者可称为纵向式移动，此类挖掘机器人运行路线存在各种垃圾，影响挖掘机器人运行的稳定性。另外，这类挖掘机器人的挖掘工作需要频繁的进行挖掘、掉头、转弯等繁琐的工序，效率非常低。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种工作效率高，且更容易操控的垃圾选装用挖掘机器人。

本发明采用的技术方案为：

一种垃圾选装用挖掘机器人，包括轨道和运行在该轨道上的载具，以及垂直于轨道方向并向轨道两边延伸地安装于所述载具上的输送机构，该输送机构的上料端设有上料装置。

依据本发明的上述结构，首次提出在垃圾选装用挖掘机器人上使用轨道，这种结构可以规避普通轮式或者履带式挖掘机运行的弊端。依据上述结构，铺设的轨道可以保证机器人运行平稳，且轨道的铺设可是是机器人沿着选定的路线前进，大大减少了作业难度，另一方面，铺设的轨道自然要避开垃圾本身，不会因为垃圾产生阻挡。尤其需要注意的是，当前长垃圾池越来越多，这种铺设轨道的方式恰恰能够更好地适应这种环境，轨道可以沿长垃圾池的走向铺设，使得垃圾选装用挖掘机器人的作业方式发生了根本改变，既有的垃圾选装用挖掘机器人的行进方向可以归结为冲着垃圾池行进，冲着垃圾池旋装，即形成垃圾选装用挖掘机器人平行于挖掘方向行走的方式，而依据本发明，则表现为与挖掘方向垂直行走的方式，等于行走方向由原有的纵向式或者旋转式改为横向式，节省了挖掘、掉头、转弯的繁琐工序，实现了挖掘、行走、挖掘的简易方式，极大地提高了挖掘效率。

采用基于轨道运行的垃圾选装用挖掘机器人所带来的更佳的效果为以下技术手段所支持，结合上述结构，所述输送机构铰接在所述载具上，形成在垂直于轨道的竖直面内转动副，相应地，一座于所述载具的抬升装置的驱动端连接所述输送机构，以驱动所输送机构的俯仰。

依据本发明的上述结构，进一步的选择是所述抬升装置为两端相应铰接于所述载具和所述输送机构上的油缸。

上述垃圾选装用挖掘机器人，所述输送机构包括构成该输送机构机架的运输槽和安装在该运输槽内的输送机。

上述垃圾选装用挖掘机器人，所述载具为设有反滚轮和平衡轮的台车，其中反滚轮设置在台车下侧相对上料端的一边，以平衡上料端的反转力矩；平衡轮则设置在另一边。

上述垃圾选装用挖掘机器人，所述反滚轮配有独立的轨道，该轨道设置在载具的下侧，反滚轮则运行于该轨道的下轨道面。

上述垃圾选装用挖掘机器人，所述上料装置包括挖料机构和铲料机构，其中铲料机构为设置在上料端的铲斗，而所述挖料机构则包括固装在上料端的座部和设置在该座部上的具有两个正交转动自由度的机械臂和设置在机械臂端部的耙斗及其驱动装置。

上述垃圾选装用挖掘机器人，所述机械臂通过轴线向下的转臂安装在所述座部上形成一个自由度，另一个自由度为复合结构所形成，表现为一大臂的一端通过水平销轴安装在所述转臂上，形成第一分摆动机构，大臂的另一端则通过另一平行于所述水平销轴的销轴连接有一小臂，形成第二分摆动机构；相应地，该小臂的末端则连接有所述耙斗。

上述垃圾选装用挖掘机器人，所述水平销轴及销轴通过关节轴承装配。

上述垃圾选装用挖掘机器人，还包括远程控制系统，该远程控制系统包括设置在机器人体上的视频采集装置和通过无线通信模块连接的控制终端，其中控制终端为人机界面，而挖掘机器人的操控系统被集控在该控制终端上。

附图说明

图1为依据本发明的一种垃圾选装机器人的使用状态图。

图2为台车载轨道的上的配合结构示意图。

图3为台车上设备的安装布局图。

图4为垃圾选装机器人的一种操控部分的电气原理框图。