[发明专利]垃圾选装用挖掘机器人

权利要求书

1.一种垃圾选装用挖掘机器人，其特征在于，包括轨道（13）和运行在该轨道上的载具，以及垂直于轨道方向并向轨道两边延伸地安装于所述载具上的输送机构，该输送机构的上料端设有上料装置。

2.根据权利要求1所述的垃圾选装用挖掘机器人，其特征在于，所述输送机构铰接在所述载具上，形成在垂直于轨道的竖直面内转动副，相应地，一座于所述载具的抬升装置的驱动端连接所述输送机构，以驱动所输送机构的俯仰。

3.根据权利要求2所述的垃圾选装用挖掘机器人，其特征在于，所述抬升装置为两端相应铰接于所述载具和所述输送机构上的油缸。

4.根据权利要求1至3任一所述的垃圾选装用挖掘机器人，其特征在于，所述输送机构包括构成该输送机构机架的运输槽（1）和安装在该运输槽内的输送机（11）。

5.根据权利要求1所述的垃圾选装用挖掘机器人，其特征在于，所述载具为设有反滚轮（16）和平衡轮（20）的台车（14），其中反滚轮设置在台车下侧相对上料端的一边，以平衡上料端的反转力矩；平衡轮则设置在另一边。

6.根据权利要求5所述的垃圾选装用挖掘机器人，其特征在于，所述反滚轮配有独立的轨道，该轨道设置在载具的下侧，反滚轮则运行于该轨道的下轨道面。

7.根据权利要求1所述的垃圾选装用挖掘机器人，其特征在于，所述上料装置包括挖料机构和铲料机构，其中铲料机构为设置在上料端的铲斗，而所述挖料机构则包括固装在上料端的座部和设置在该座部上的具有两个正交转动自由度的机械臂和设置在机械臂端部的耙斗（10）及其驱动装置。

8.根据权利要求7所述的垃圾选装用挖掘机器人，其特征在于，所述机械臂通过轴线向下的转臂（4）安装在所述座部上形成一个自由度，另一个自由度为复合结构所形成，表现为一大臂（6）的一端通过水平销轴安装在所述转臂（4）上，形成第一分摆动机构，大臂的另一端则通过另一平行于所述水平销轴的销轴连接有一小臂（9），形成第二分摆动机构；相应地，该小臂的末端则连接有所述耙斗（10）。

9.根据权利要求8所述的垃圾选装用挖掘机器人，其特征在于，所述水平销轴及销轴通过关节轴承装配。

10.根据权利要求1所述的垃圾选装用挖掘机器人，其特征在于，还包括远程控制系统，该远程控制系统包括设置在机器人体上的视频采集装置和通过无线通信模块连接的控制终端，其中控制终端为人机界面，而挖掘机器人的操控系统被集控在该控制终端上。