[发明专利]多智能体目标搜捕自主决策协调控制装置及方法

权利要求书

1.一种多智能体目标搜捕自主决策协调控制装置，其特征在于：它包括一组不少于4个智能体自主决策模块、全局定位传感器模块和无线通信模块；所述的智能体自主决策模块中有一个leader级别，其余均为follower级别，所述的智能体自主决策模块包括：一个智能体，它是一台带有颜色标记的机器人小车，车上内嵌一块ARM核心板作为智能体自主决策行为的控制器，控制器中写入搜捕目标规划路径的算法，机器人小车带有无线通信功能；全局定位传感器模块对智能体及搜捕目标进行定位，智能体之间通过无线通信模块进行通信，各个智能体通过智能体自主决策模块来规划搜捕目标的路径完成任务；所述的全局定位传感器模块包括：一个高像素的CCD摄像头用于采集智能体及所在环境的图像信息，一个核心控制器PC机来完成图像处理，并将处理结果通过无线通信模块发送给智能体；所述的无线通信模块包括：规定PC控制器与智能体之间的通信协议、智能体之间的通信协议。

2.根据权利要求1所述的一种多智能体目标搜捕自主决策协调控制装置，其特征在于：所述的智能体自主决策模块中，Leader级别智能体控制器中使用了模糊控制算法搜捕目标，其他follower级别智能体的核心控制器中使用狼群围追猎物的控制算法来规划搜捕路径。

3.一种多智能体目标搜捕自主决策协调控制方法，其特征在于：它包括以下步骤：

第一步：通过全局定位CCD摄像头采集每个智能体小车及其周围环境的图像信息，通过图像处理将智能体小车及搜捕目标的位置信息通过无线发送给智能体小车本身；

第二步：Leader级别智能体获取的坐标信息通过控制器中的决策算法首先完成对目标的搜捕；

第三步：Follower级别智能体通过Leader级别智能体传来的搜捕目标的信息首先通过无线通信完成自组网，然后通过控制器中的决策算法来规划围追的路径，最终完成搜捕目标的任务。