[发明专利]泵车臂架收回的控制方法、系统和泵车

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体而言，涉及一种泵车臂架收回的控制方法、系统和泵车。

背景技术

随着国内经济建设步伐的加快，市场对混凝土机械的需求呈现较快增长的趋势，为混凝土泵车提供了广阔的增长和发展空间。如图1所示的泵车臂架支撑系统的结构示意图，该泵车臂架支撑系统包括：回转台1、臂架（或大臂）2、大臂油缸（或液压油缸）3、大臂在位接近开关或限位开关4、支撑架5；臂架收回过程中，主要通过大臂在位接近开关或限位开关4采集大臂限位信号，通过机手的遥控操作，控制大臂油缸3动作，使臂架2收回至支撑架5上。臂架2在回转台1和支撑架5上呈水平放置状态。其中，大臂在位接近开关4的位置上下可调。

由于大臂收回至支撑架上时对支撑结构会产生一个纵向的惯性重力冲击，目前这种惯性重力冲击的控制，主要通过机手的操作经验人为地控制，这种控制方式容易导致选取的控制时机不合适，导致大臂油缸和支撑架间的受力不均衡；例如：如果臂架收回速度控制不当，或者接近开关位置过低以及发生故障时，机手将无法正确判断臂架速度和位置，使得臂架收回至支撑架上时对支撑结构形成较大的重力冲击，导致臂架和支撑架结构变形，降低了泵车零部件的使用寿命；如果接近开关位置过高时，大臂油缸和支撑架两端的受力将不均匀，大臂油缸将承受更大的臂架重量，在泵车行驶过程中，伴随路况的不平稳性，将使得臂架对大臂油缸的相关零部件产生磨损，降低了油缸中相关零部件的使用寿命，如油缸、油缸活塞、密封圈等。

针对相关技术中机手人为控制臂架收回，容易出现速度选取不当、时机选取不合理的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明提供了一种泵车臂架收回的控制方法、系统和泵车，以至少解决上述机手人为控制臂架收回，容易出现速度选取不当、时机选取不合理的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种泵车臂架收回的控制方法，该方法包括：控制器判断臂架当前的回落位置与回落终点的距离是否达到设定范围；如果达到设定范围，控制器降低该臂架的收回速度。

上述控制器判断臂架当前的回落位置与回落终点的距离是否达到设定范围包括以下方式之一：控制器判断臂架指定点的当前高度与回落终点的距离是否达到设定高度；或，控制器判断臂架当前的水平角度或垂直角度是否达到设定角度阈值。

上述控制器降低臂架的收回速度包括：控制器确定臂架的当前的回落位置与回落终点的距离达到第一范围时，根据距离确定电磁比例阀的控制电流的权值因子，按照确定的权值因子控制电磁比例阀的控制电流。

上述控制器降低臂架的收回速度还包括：控制器确定臂架的当前的回落位置与回落终点的距离达到第二范围时，根据接收的臂架对液压油缸的压力和支撑架对臂架的支撑力判断臂架是否到达停止收回的预定位置，如果是，控制电磁比例阀的控制电流减小为0。

上述控制器根据接收的臂架对液压油缸的压力和支撑架对臂架的支撑力判断臂架是否到达停止收回的预定位置包括：如果臂架对液压油缸的压力与0相差第一数值范围和/或支撑架对臂架的支撑力与臂架重力的一半相差第二数值范围，控制器确定臂架到达停止收回的预定位置。

上述控制器降低臂架的收回速度还包括：当控制器接收到报警装置检测到压力传感器和/或称重传感器发生故障时，控制器根据臂架的当前位置控制电磁比例阀的控制电流逐渐减小。

根据本发明的另一方面，提供了一种泵车臂架收回的控制系统，该系统包括控制器，用于判断臂架当前的回落位置与回落终点的距离是否达到设定范围，如果达到设定范围，降低臂架的收回速度。

上述控制器包括：第一阶段控制装置，用于确定臂架当前的回落位置与回落终点的距离达到第一范围时，根据距离确定电磁比例阀的控制电流的权值因子，按照确定的权值因子控制电磁比例阀的控制电流。

上述控制器还包括：第二阶段控制装置，用于确定臂架当前的回落位置与回落终点的距离达到第二范围时，根据接收的臂架对液压油缸的压力和支撑架对臂架的支撑力判断臂架是否到达停止收回的预定位置，如果是，控制电磁比例阀的控制电流减小为0。

上述系统还包括：设置在液压油缸上的压力传感器，用于检测臂架对液压油缸的压力，并将压力反馈给控制器；设置在支撑架上的称重传感器，用于检测支撑架对臂架的支撑力，并将支撑力反馈给控制器。

上述系统还包括：报警装置，与压力传感器和称重传感器相连，用于检测到压力传感器和/或称重传感器发生故障时，向控制器发送报警信息；上述控制器还包括：故障处理装置，用于在收到报警装置的报警信息时，根据臂架的当前位置控制电磁比例阀的控制电流逐渐减小。