[发明专利]机器人定位误差测量方法

权利要求书

1.一种测量机器人定位误差的方法，其包括如下步骤：

提供测量设备并设定被测基准点P；

在测量设备的坐标系下，测量所述被测基准点P的实际位置；

通过坐标转换，将所述被测基准点P在机器人的法兰盘坐标系下的位置转换为在所述测量设备的坐标系下的计算位置；

计算所述实际位置和所述计算位置的差值，以得到定位误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坐标转换包括：将所述被测基准点P在机器人的法兰盘坐标系下的位置转换为在机器人的基坐标系下的位置，以及将所述被测基准点在所述机器人的基坐标系下的位置转换为在所述测量设备的坐标系下的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述坐标转换的数学模型为ΔP＝P_M-^BT_M^T0T_BP_T0，其中：

ΔP：为所述被测基准点的位置误差；

P_M：为所述被测基准点在所述测量设备的坐标系下的坐标；

^BT_M：为所述机器人的基坐标系与所述测量设备的坐标系之间的转换矩阵；

^T0T_B：为所述机器人的法兰盘坐标系与所述机器人的基坐标系之间的转换矩阵；

P_T0：为所述被测基准点在所述机器人的法兰盘坐标系下的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机器人的工具坐标系的标定是根据：

在所述机器人上取两个选定位置，将所述两个选定位置分别在所述机器人的法兰盘坐标系下的坐标以ΔP^mn_B＝^T0T^m_BP_T0-^T0Tⁿ_BP_T0转算为机器人的基坐标系下的坐标来计算在所述机器人的基坐标系下的坐标偏差；

将所述两个选定位置以ΔP^mn_M＝P^m_M-Pⁿ_M计算在所述测量设备的坐标系下的坐标偏差；以及

以||ΔP^mn_B||₂＝||ΔP^mn_M||₂来计算所述被测基准点在所述机器人的法兰盘坐标系下的坐标；其中：

ΔP^mn_B：为所述两个选定位置在所述机器人的基坐标系下的坐标偏差；

^T0T^m_B：为所述两个选定位置中的位置m由所述机器人的法兰盘坐标系转换为所述机器人的基坐标系的转换矩阵；

^T0Tⁿ_B：为所述两个选定位置中的位置n由所述机器人的法兰盘坐标系转换为所述机器人的基坐标系的转换矩阵；

ΔP^mn_M：为所述两个选定位置m，n在所述测量设备的坐标系下的坐标偏差；

P^m_M：为所述两个选定位置中的位置m在所述测量设备的坐标系下的坐标；

Pⁿ_M：为所述两个选定位置中的位置n在所述测量设备的坐标系下的坐标。