[发明专利]一种定位结果滤波方法及装置

权利要求书

1.一种定位结果滤波方法，其特征在于，所述方法包括：

根据接收机的速度输入值，确定接收机的运动状态；

根据接收机的运动状态，设定不同的权值分配策略；

根据权值分配策略对定位结果进行卡尔曼滤波；

根据权值分配策略对定位结果进行均值滤波；

根据权值分配策略对定位结果进行α滤波。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

根据几何精度因子、伪距测量误差、定位点有效性、速度有效性信息确定定位结果是否为奇点；若为奇点则舍去此次定位结果。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收机的运动状态包括静止状态和运动状态；

所述设定不同的权值分配策略，包括：

根据接收机的运动状态，设定静止权值分配策略和运动权值分配策略。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括：

对滤波后的定位结果通过滤波补偿器进行补偿，得到最终的滤波结果。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述权值分配策略提供一系列参数，通过所述参数设定卡尔曼滤波器、均值滤波器和α滤波器，分别进行所述卡尔曼滤波、均值滤波和α滤波。

6.一种定位结果滤波装置，其特征在于，所述装置包括速度判决单元、权值分配单元、卡尔曼滤波单元、均值滤波单元和α滤波单元，其中，

所述速度判决单元，用于根据接收机的速度输入值，确定接收机的运动状态；

所述权值分配单元，用于根据接收机的运动状态，设定不同的权值分配策略；

所述卡尔曼滤波单元，用于根据权值分配策略对定位结果进行卡尔曼滤波；

所述均值滤波单元，用于根据权值分配策略对定位结果进行均值滤波；

所述α滤波单元，用于根据权值分配策略对定位结果进行α滤波。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，该装置进一步包括奇点判决单元，用于根据几何精度因子、伪距测量误差、定位点有效性、速度有效性信息确定定位结果是否为奇点，若为奇点则舍去此次定位结果。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，该装置进一步包括滤波补偿单元，用于对滤波后的定位结果通过滤波补偿器进行补偿。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述权值分配单元进一步包括静态权值分配子单元和运动权值分配子单元，其中，

所述静态权值分配子单元，用于在接收机的运动状态为静止时，设定静止权值分配策略；

所述运动权值分配子单元，用于在接收机的运动状态为运动时，设定运动权值分配策略。