[发明专利]簇绒枪刺机械手的自动换枪机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种簇绒地毯的加工设备，更具体地说涉及一种簇绒枪刺机械手的自动换枪机构。 

背景技术

簇绒地毯起源于19世纪的美国佐治亚州。最初因其外观如同草坪，所以又称草皮(turf)织物。20世纪30～40年代，簇绒地毯由单针栽绒发展为排针栽绒。50年代又出现提花和印花的簇绒地毯，并逐渐在欧美各国普及。60年代以来，簇绒地毯以化学纤维为主要原料，幅宽达4～5米。由于品种丰富、生产效率高、性价比高，因此簇绒地毯成为机制地毯中产量最大、应用最广的品种。 

簇绒地毯的加工工艺是： 

1、材料准备，将预热定型的丙烯纤维纺织成底布以及栽绒所需的各种化学纤维纱线。 

2、栽绒定型，即以栽绒设备（通常为排针机械）引带化学纤维纱线在丙烯纤维底布上整排、高速地栽绒，在毯面上形成整齐而又密集的圈绒或割绒。 

3、在毯背面涂刮合成胶乳或聚酯类胶粘剂，并将底布和栽绒粘成牢固的整体。 

4、后整理工艺，包括以剪绒机平整毯面、毯面印花、毯背粘贴丁苯胶或聚胺酯等泡沫塑料背衬或黄麻布背衬，以蒸汽蓬松并整理毯面等。 

栽绒的纱线，一般采用涤纶、锦纶、丙纶等混纺纱，高档产品用纯羊毛纱；底布早期使用黄麻机织物，目前多数采用丙纶扁丝机织物、涤纶长丝机织物或非织造织物。 

地毯的毛绒由特制的簇绒针在底布上植入毛纱以形成毛圈，割断毛圈形成毛绒，底布背面涂上树脂、胶料(背衬胶料)固着毛圈或毛绒，防止绒毛松散脱落和起毛起球，并可提高毛毯的尺寸稳定性。在涂有胶的地毯背面，还可再粘贴一层泡沫背衬，也有的在地毯背面粘贴第二层织物，称二次背衬，均具有增加簇绒地毯弹性和耐用性的功用。产品主要用作走道、室内的地面铺设材料。 

由于现有的栽绒设备通常为排针机械，即采用安装有一排或多排簇绒针的针床，各簇绒针同时进行加工。 

由于簇绒较粗，因此其密度难以增加。采用上述栽绒设备加工出来的簇绒地毯与手工地毯相比，由于地毯上的图案由点阵组成，因此曲线、斜线存在不流畅的缺点，严重影响图案的整体视觉效果，并且由于能够采用的色彩种类非常少，通常只有8种左右，因此地毯上的图案色彩单调、图案不够生动、艺术表现力较差。 

为了让机械生产的簇绒地毯能够接近手工地毯的水准，申请人采用机械手模仿真人动作，操纵簇绒枪进行加工。并且，申请人对簇绒枪和机械手的结构进行了改进。改进后的簇绒枪后部可以安装多个绒纱筒，并且可以将各绒纱筒输出的纱线捻成一根粗的纱线，既减少了生产步骤、提高了生产效率，又能够得到色彩丰富的纱线。 

但是簇绒枪能够容纳的绒纱筒毕竟有限，当簇绒枪上的绒纱筒的纱线用完后，就需要更换簇绒枪。但是，人工更换簇绒枪不仅速度很慢，而且非常操作非常麻烦。 

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种簇绒枪刺机械手的自动换枪机构，这种簇绒枪刺机械手的自动换枪机构能够将备用的簇绒枪收藏在机械手机身内并在需要更换簇绒枪的时候将备用的簇绒枪从机身内取出以便机械手将备用的簇绒枪抓取。采用的技术方案如下： 

一种簇绒枪刺机械手的自动换枪机构，其特征在于：包括驱动机构、簇绒枪支撑座和摆动机构，所述簇绒枪支撑座固定在摆动机构上，驱动机构连接摆动机构。所述驱动机构带动摆动机构摆动，从而让簇绒枪支撑座跟着摆动机构摆动。 

较优的方案，所述驱动机构包括电机、定位盒、蜗轮、蜗杆，蜗轮、蜗杆分别可转动的固定在定位盒内，所述蜗杆固定在电机输出轴上，所述蜗杆与蜗轮啮合，所述摆动机构包括摆动座、摆动轴、摆动杆，所述摆动轴的可转动的固定在摆动座上，所述摆动杆的后端固定在摆动轴的圆周面上，摆动杆的前端连接簇绒枪支撑座，所述蜗轮套设在摆动轴上。 

为了能够更加准确的控制簇绒枪支撑座移动到合适的位置，所述电机为伺服电机。

为了让簇绒枪支撑座移动的时候更加稳定，所述自动换枪机构还包括辅助摆动机构，所述辅助摆动机构包括辅助摆动座、辅助摆动轴、辅助摆动杆、辅助连杆，所述辅助摆动轴的可转动的固定在辅助摆动座上，所述辅助摆动杆的后端固定在辅助摆动轴的圆周面上，摆动杆的前端连接辅助连杆的一端，辅助连杆的另一端连接簇绒枪支撑座。 

为了让簇绒枪在收藏状态下能够得到更好的保护，所述自动换枪机构还包括挡板，所述挡板的内侧面固定在辅助连杆上。