[发明专利]车辆的安全制动方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆的安全制动装置及方法，尤其涉及当线控制动装置（BBW：Brake By Wire）中发生执行器故障时能够稳定地使车辆制动的车辆的安全制动方法及装置。

背景技术

一般而言，液压式制动器是通过在制动时，利用液压强烈地把制动衬块推向制动盘一侧的方式加以体现。

这种液压式制动器因结构复杂和使用液压，而在强化制动性能的可靠性和安全方向存在某种程度的局限性，因此，趋于应用作为线控制动装置的EMB（Electro Mechanical Brake：电子机械制动系统），上述EMB结构简单，这是液压式制动器所不具备的，能够强化制动性能的可靠性。

这种EMB的作用方式，是把马达动力直接转换为前进移动力，对制动衬块施压，体现制动。

作为这种EMB方式，有EWB（Electro Wedge Brake：电子楔式制动器），这种EWB以体现对输入进行分配的楔效应的方式，取代把马达动力直接转换为前进移动力，即，利用通过执行器启动的楔块组装体，对制动衬块向制动盘侧施压，使之产生摩擦，从而通过对输入进行分配的楔效应体现制造。

通常把这种EMB和EWB称为BBW（Brake By Wire）技术。

上述技术构成作为用于帮助理解本发明的背景技术，并非意味着在本发明所属技术领域中众所周知的以往技术。

发明内容

（要解决的技术问题）

以往线控制动装置的BBW存在的问题是，当执行器发生故障时，在车辆中产生的制动力发生左右偏差，车辆有悖于驾驶员意图地发生偏转（Spin）现象。

因此，本发明的目的在于提供一种车辆的安全制动方法及装置，当线控制动装置中发生执行器故障时，能够稳定地使车辆制动。

（解决问题的手段）

根据本发明一方面的车辆的安全制动方法，其特征在于包括：核算步骤，通过感知电子踏板的变位和荷重，核算目标制动力；第一判断步骤，利用车辆内通信数据，判断车辆行驶状态；比较步骤，比较执行器间的制动力，比较所述目标制动力与所述执行器的实际制动力；第二判断步骤，根据所述比较结果，如果所述执行器间的制动力差超过第1设定值，所述目标制动力与所述执行器的实际制动力之差超过第2设定值，则判断为所述执行器发生故障；检测步骤，当所述执行器发生故障时，比较横摆角速度及左右车轮速度，如果所述横摆角速度超过第3设定值，所述左右车轮速度之差超过第4设定值，则对车轮速度快的执行器判定为故障，设定关于被判定为故障的执行器的故障标记，检测所述执行器的故障位置；第三判断步骤，针对所述执行器判断有无所述故障标记；判定步骤，当存在所述故障标记时，如果横摆角速度超过第1调整系数，左右车轮速度之差超过第2调整系数，则判定为在所述车辆中发生偏转；以及补正步骤，当在所述车辆中发生偏转时，根据所述执行器的故障位置，补正所述目标制动力。

本发明的特征在于，补正所述目标制动力的步骤包括：增加制动力步骤，按第3调整系数，使发生故障的执行器的前后相反侧的目标制动力增加；以及减小制动力步骤，按第4调整系数，使发生故障的执行器的左右相反侧的目标制动力减小。

根据本发明另一方面的车辆的安全制动装置，其特征在于包括：执行器故障检测部，在利用目标制动力控制车辆的执行器时，监视所述执行器的状态和所述车辆的状态，通过所述执行器的左右制动力比较和前后制动力比较及所述目标制动力与实际制动力的比较，检测出所述执行器的故障，利用横摆角速度和左右车轮速度之差，检测出所述执行器的故障位置；以及安全制动逻辑部，如果检测出所述执行器的故障，则根据所述执行器的故障位置，补正所述目标制动力，执行安全制动。

本发明的特征在于：所述安全制动逻辑部为防止车辆因所述执行器发生故障而偏转，使发生故障的执行器的前后相反侧的目标制动力按设定值增加，使发生故障的执行器的左右相反侧的目标制动力按设定值减小。

（发明的效果）

综上所述，本发明在线控制动装置中发生执行器故障时，抑制制动跑偏，从而能够稳定地使车辆制动。

附图说明

图1是用于说明线控制动装置的构成的附图。

图2是用于说明线控制动装置中的因执行器故障导致制动跑偏的附图。

图3a和图3b是用于说明本发明一个实施例的车辆的安全制动装置的构成的附图。

图4和图5是用于说明本发明一个实施例的车辆的安全制动方法的附图。

图6是用于说明利用本发明一个实施例的安全制动装置抑制制动跑偏的附图。

（标号说明）