[发明专利]机械手控制器、简易设置型机械手及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及对安装在移动装置的机械手的动作进行控制的机械手控制器、在移动装置上安装有该机械手控制器和机械手的简易设置型机械手、以及该简易设置型机械手的控制方法。

背景技术

近年来，在制造业中，通过将具备多关节臂的机械手引入组装线，从而将操作者对作业对象物进行的作业自动化的动向变得活跃。另外，产品的多品种少量生产化以及产品周期的缩短化也在进展，随之而来的生产线的重组，导致机械手的转移设置也变得频繁地进行。

在专利文献1中公开了，为了容易地实现机械手的移动设置，在设置有小脚轮和调节脚的台车上，安装有机械手和该机械手的控制器的简易设置型机械手。该简易设置型机械手通过利用调节脚使小脚轮从地面离开从而简易地固定于地面，所以有时会因伴随机械手的动作的惯力等而使机械手的作业位置偏移。因此，在专利文献1中还公开有，在机械手的作业位置偏移时，使简易设置型机械手自动地向初始的作业位置复位的技术。

专利文献1：日本专利特开2010-64198号公报

但是，对于伴随机械手的动作的惯力的阻力，除了来自机械手的筐体本身的刚性产生的力以外，也是经由调节脚自地面承受的力。因此，在地面的强度低的情况或在设置地点的周边有振源的情况等，根据简易设置型机械手的设置状况，自地面承受的阻力不稳定而容易发生所述的位置偏移。在专利文献1中，虽然能够使机械手的作业位置向初始的作业位置复位，但在向初始的作业位置复位的前后，机械手动作的控制方式没有变化，其结果，成为重复进行位置偏移和向初始的作业位置的复位。

发明内容

本发明是鉴于上述的实际情况而产生的，其目的在于，提供能够将安装在移动装置的机械手的动作速度根据该机械手所设置的状况而进行变更的机械手控制器、在移动装置上安装有该机械手控制器和机械手的简易设置型机械手、以及该简易设置型机械手的控制方法。

本发明的机械手控制器是控制在移动装置安装的机械手的动作的机械手控制器，具备：试行动作执行部，其使所述机械手执行规定的试行动作；输入部，其从设置于所述机械手的振动计测部输入所述机械手的振动的大小；存储部，其存储预先将所述振动的大小和适合于该振动的动作速度相关联的动作速度信息；动作速度输出部，其基于所述试行动作中的所述振动计测部的计测结果和所述动作速度信息，输出对应于该计测结果的动作速度；以及处理动作执行部，其以所述动作速度输出部输出的动作速度使所述机械手执行处理动作。

根据本发明的机械手控制器，基于试行动作中的振动计测部的计测结果和存储部存储的动作速度信息，从动作速度输出部输出适合于试行动作中产生的振动的动作速度，即适合于设置有机械手的状况的动作速度。而且，以动作速度输出部输出的动作速度执行机械手的处理动作。其结果，能够以适合于设置有机械手的状况的动作速度使机械手动作。

在该机械手控制器中，优选所述存储部存储与相互不同的多个动作模式分别相关联的相互不同的多个所述动作速度信息，所述动作速度输出部按所述多个动作模式的每一个输出对应于所述振动计测部的计测结果的多个动作速度，该机械手控制器还具备操作部，该操作部输入在所述动作速度输出部输出的每个所述动作模式的动作速度中由用户选择出的一个动作模式的动作速度，所述处理动作执行部以由所述用户选择出的动作速度使所述机械手动作。

根据该机械手控制器，输出对应于多个动作模式每一个的动作速度，从而，作为可选择的动作模式，例如在作业精度比作业时间优先的情况下能够输出动作速度相对较慢的动作模式，还有例如在作业时间比作业精度优先的情况下能够输出动作速度相对较快的动作模式。其结果，能够通过操作部、以用户选择的动作速度使机械手动作。

该机械手控制器优选还具备作业时间计算部，该作业时间计算部按每个所述动作模式算出以所述动作速度输出部输出的动作速度动作的作业时间，所述动作速度输出部将对应于所述振动计测部的计测结果的动作速度和所述作业时间计算部算出的作业时间相关联地输出。

根据该机械手控制器，计算各动作模式中的作业时间，从而在由用户选择动作模式的情况下，能够基于更多的信息来使用户选择动作模式。

在该机械手控制器中，优选所述试行动作由使所述机械手进行规定的动作的动作期间和紧接该动作期间使该机械手保持规定的姿势的保持期间构成，所述计测结果是所述保持期间中的所述机械手的振动的大小。