[发明专利]用于拖车倒车辅助的拖车路径曲率控制

权利要求书

1.机动车，其特征在于，包含：

拖车倒车转向输入装置，其输出与可牵引地连接于机动车的拖车的行进路径所需曲率近似的拖车路径曲率信号；

拖车倒车辅助控制模块，其连接于拖车倒车转向输入装置且被配置用以作为拖车路径曲率信号的函数确定机动车转向信息；以及

电动助力转向系统，其连接于拖车倒车辅助控制模块并被配置用以作为机动车转向信息的函数控制机动车转向轮的转向。

2.根据权利要求1所述的机动车，其特征在于，确定机动车转向信息包括评估由机动车和拖车定义的系统的运动学信息。

3.根据权利要求2所述的机动车，其特征在于，确定机动车转向信息包括：

确定系统的折叠角；以及

确定限制系统达到折叠角可能性所需的机动车转向轮的转向角。

4.根据权利要求3所述的机动车，其特征在于，用于确定折叠角的运动学信息包括：

机动车转向轮的最大转向角；

机动车轴距尺寸；

机动车后轴与牵引的转动点；以及

拖车轴与牵引的转动点。

5.根据权利要求1所述的机动车，其特征在于，拖车倒车转向输入装置与机动车转向轮机械分离。

6.根据权利要求1所述的机动车，其特征在于，确定机动车转向信息包括：产生转向系统命令信号以使电动助力转向系统改变其中的转向轮转向角，由此机动车的相应操纵导致拖车实现具有与所需曲率近似的曲率的行进路径。

7.根据权利要求6所述的机动车，其特征在于：

确定机动车转向信息包括确定系统折叠角并确定限制系统达到折叠角可能性所需的机动车转向轮转向角；以及

转向系统命令信号为转向角的函数。

8.根据权利要求7所述的机动车，其特征在于，确定机动车转向信息包括评估由机动车和拖车定义的系统的运动学信息。

9.机动车，其特征在于，包含：

拖车角度检测装置，其被配置用以输出作为机动车与附于机动车的拖车之间角度的函数而生成的信号；

拖车倒车转向输入装置，其用以输出与可牵引地连接于机动车的拖车行进路径所需路径近似的拖车路径曲率，拖车倒车转向输入装置包括旋钮和连接于旋钮的用于感应旋钮动作的旋钮动作传感装置，其中旋钮偏转至相反旋转运动范围之间的静止位置，且其中旋钮动作传感装置输出作为旋钮相对于静止位置的旋转量、旋钮动作速率和旋钮相对于静止位置的动作方向中的至少一个的函数而生成的信号；

拖车倒车辅助控制模块，其连接于拖车倒车转向输入装置并被配置用以作为拖车路径曲率信号的函数确定机动车转向信息；

连接于拖车角度检测装置、拖车倒车转向输入装置和拖车倒车辅助控制模块的动力转向辅助系统，其中动力转向辅助系统包括被配置用以作为拖车角度检测装置信号和倒车转向输入装置信号的函数生成动力转向系统控制信息、并作为机动车转向信息的函数控制机动车转向轮的转向的控制模块结构。

10.根据权利要求9所述的机动车，其特征在于，确定机动车转向信息包括：

确定系统的折叠角；以及

确定限制系统达到折叠角可能性所需的机动车转向轮的转向角。

11.根据权利要求10所述的机动车，其特征在于，用于确定折叠角的运动学信息包括：

机动车转向轮的最大转向角；

机动车轴距尺寸；

机动车后轴与牵引的转动点；以及

拖车轴与牵引的转动点。

12.根据权利要求9所述的机动车，其特征在于，拖车倒车转向输入装置还包括以下元件中的至少一个：

可选择地激活以提供不可接受的拖车倒车状况通知的视觉指示器；

可选择地激活以提供不可接受的拖车倒车状况通知的听觉指示器；以及

可选择地激活以提供不可接受的拖车倒车状况通知的触觉指示器。

13.根据权利要求9所述的机动车，其特征在于，旋钮不处于静止位置时输出的旋钮动作传感装置信号对应于当机动车倒拖车时拖车行进经过的拖车行进路径曲率。

14.根据权利要求13所述的机动车，其特征在于：

相反旋转运动范围中的第一个与相反旋转运动范围中的第二个实质上相等；以及

拖车行进路径曲率的改变作为旋钮旋转量的函数变化。