[发明专利]关节式机器人腕部

说明书

技术领域

本发明涉及一种下述类型的关节式机器人腕部，所述类型包括：

-包括第一和第二端部的第一主体，所述第一主体的所述第一端部意在安装在可围绕第一轴线旋转的机器人组件上，

-包括第一和第二端部的第二主体，所述第二主体的所述第一端部围绕第二轴线可旋转地安装在所述第一主体的所述第二端部上，该第二轴线相对于所述第一轴线倾斜，

-包括第一和第二端部的第三主体，所述第三主体的所述第一端部可围绕第三轴线可旋转地安装在所述第二主体的所述第二端部上，该第三轴线相对于所述第二轴线倾斜，

-其中所述第一和第三轴线都大体正交于所述第二轴线，并且其中在所述机器人腕部的至少一个位置中，所述第一和第三轴线互相大体对齐，

-其中所述第一主体包括大体肘形部分，在其底部具有第一开口，第一开口引导朝向所述第二和第三主体，并且在所述腕部的安装条件下，第一开口大体与所述第一轴线对齐，

-其中所述肘形部分携载偏置部分，其相对于所述第一开口的轴线大体并置并且间隔开，以及其上设置所述第一主体的所述第二端部，

-其中所述第二主体包括悬臂部分，相应于所述第二主体的所述第二端部，其具有大体与所述第三轴线对齐的第二开口，在所述机器人腕部的已安装条件下，所述第一和第二开口被缆索和/或管穿过以便提供和/或控制与机器人腕部的所述第三主体相关联的装置，

-所述机器人腕部还包括用于驱动所述第二和第三主体的分别围绕所述第二和第三轴线旋转的装置，其中用于驱动所述第二和第三主体的旋转的所述装置包括：

-由所述第一主体的所述偏置部分携载的第一和第二马达，

-用于将所述第一马达的输出轴的旋转传输到所述第二主体的第一齿轮装置，以及用于将所述第二马达的输出轴的旋转传输到所述第三主体的第二齿轮装置。

背景技术

上述类型的机器人腕部被披露在例如欧洲专利申请EP1938930A1和欧洲专利申请EP2022609B1中。

发明内容

本发明的目的是改进这种类型的机器人腕部，特别是通过提供更紧凑结构以及更简单和更可靠的运动链。

上述目的通过提供具有权利要求1的特征的机器人腕部来实现。

权利要求形成参考本发明的在此所提供的技术教导的完整部分。

附图说明

参照附图，现在将纯粹地通过非限制性例子的方式来描述本发明，附图中：

-图1示出在此描述的机器人腕部的透视图；

-图2示出沿由图1中的线II-II示意性地示出的纵向截平面所取的剖示图；

-图3以放大的比例示出图2的细节；

-图4以放大的比例示出图2的进一步细节。

具体实施方式

在以下描述中，各种具体细节被描述以便提供对实施例的全面理解。例如缺少一个或多个这些具体细节，或者通过其他方法、组成或者材料等来提供实施例。

在其他情况下，已知的结构，材料或者操作既没有被示出，也没有被详细描述，以避免对实施例各方面的大量描述。

因此，此处所用标记仅仅是为了便利，并不限定保护的范围或者实施例的范围。

在图中，参考标记10标识关节式机器人腕部。如在本领域所知，这类机器人被安装在机器人构件上，并且设置有工具或者其他操作装置，所述工具或者其他操作装置被供应和/或通过与腕部自身结构直接关联的缆索和/或管来控制。这些缆索和/或管在图中示意性地显示并且通过标记C来标识。它们定义了什么被称作机器人腕部的“配线”，机器人腕部在缆索和/或管被安装在其上时被定义为被“配线”。这些方面在此处不会详细地被讨论，因为它们本身在本领域中是常见的，并且仅在为描述本发明的腕部所必要的程度上被解释。

腕部10包括第一主体12，其包括第一端部12’和第二端部32。第一端部12’将被安装在围绕第一轴线IV旋转的机器人构件(未示出)上。

腕部10还包括第二主体14，其包括第一端部42和第二端部24。第一端部42围绕相对于第一轴线IV倾斜的第二轴线V能够旋转地安装在主体12的端部32上。此外，机器人腕部10包括第三主体16，其包括第一端部和由标记16”标识的第二端部。如图中所示，优选地第三主体16是环形主体，其将被与腕部相关联的工具的缆索和/或管穿过，其端部16”具有表面，在该表面上形成用来连接该工具的合适支座。

主体16的第一端部围绕相对于第二轴线V倾斜的第三轴线VI能够旋转地安装在主体14的第二端部24上。