[发明专利]关节式机器人腕部

权利要求书

1.关节式机器人腕部(10)，包括：

-包括第一端部和第二端部的第一主体(12)，所述第一主体(12)的所述第一端部意在安装在围绕第一轴线(IV)能够旋转的机器人组件上，

-包括第一端部和第二端部的第二主体(14)，所述第二主体(14)的所述第一端部围绕相对于所述第一轴线(IV)倾斜的第二轴线(V)能够旋转地安装在所述第一主体(12)的所述第二端部上，

-包括第一端部和第二端部的第三主体(16)，所述第三主体的所述第一端部围绕相对于所述第二轴线(V)倾斜的第三轴线(VI)能够旋转地安装在所述第二主体(14)的所述第二端部上，

-其中所述第一轴线和第三轴线(IV，VI)大体正交于所述第二轴线(V)，并且其中在所述机器人腕部的至少一个位置中，所述第一轴线和第三轴线彼此基本对齐，

-其中所述第一主体包括大体肘形部分(18)，其具有带有第一开口(20)的基部，所述第一开口面向所述第二主体和第三主体，并且在所述机器人腕部的已安装条件下布置成与所述第一轴线(VI)基本对齐，

-其中所述肘形部分携载偏置部分(22)，所述偏置部分(22)相对于所述第一开口(20)的轴线大体并置并且间隔开，其中所述第一主体的所述第二端部设置在所述偏置部分上，

-其中所述第二主体包括与所述第二主体的所述第二端部对应的悬臂部分，其具有与所述第三轴线(VI)基本对齐的第二开口(26)，并且其中，在所述机器人腕部的已安装条件下，所述第一开口和第二开口被用于提供和/或控制与机器人腕部的所述第三主体(16)相关联的装置的缆索和/或管穿过，

所述机器人腕部还包括用于驱动所述第二主体和第三主体(14，16)分别围绕所述第二轴线和第三轴线(V，VI)旋转的装置，其中用于驱动所述第二主体和第三主体(14，16)旋转的所述装置包括：

-由所述第一主体的所述偏置部分(22)携载的第一马达和第二马达(28，30)，

-用于将所述第一马达(28)的输出轴的旋转传送至所述第二主体(14)的第一齿轮装置，和用于将所述第二马达(28)的输出轴的旋转传送至所述第三主体(16)的第二齿轮装置；

所述机器人腕部的特征在于，在其相对于所述肘形部分的端部处，所述第一主体的所述偏置部分(22)具有与所述第一主体的所述第二端部对应的叉形部分(32)，其相对于所述第一开口(20)的轴线并置并间隔开，并且所述第二主体围绕所述第二轴线(V)能够旋转地安装在其上。

2.根据权利要求1所述的机器人腕部，其中所述第一传送装置包括第一轴(34)，其围绕所述第二旋转轴线能够旋转地安装在所述叉部分的第一臂(32)内，所述第一轴旋转地连接至所述第一马达(28)并适于驱动所述第二主体的旋转，

并且其中所述第二传送装置包括第二轴(34)，其能够旋转地安装在所述叉部分的第二臂(32”)内并且对齐所述第一轴，所述第二轴旋转地连接至所述第二马达(30)并且适于驱动所述第三主体(14)的旋转。

3.根据在先权利要求中任意一项所述的机器人腕部，其中所述第一马达和第二马达在所述偏置部分内基本对齐。

4.根据权利要求2和3中任意一项所述的机器人腕部，其中所述第一轴通过带传送件旋转地连接至所述第一马达。

5.根据权利要求2至4中任意一项所述的机器人腕部，其中所述第二轴通过带传送件旋转地连接至所述第二马达。

6.根据在先权利要求2至5中任意一项所述的机器人腕部，其中在所述悬臂部分内，所述第二主体包括轴(60)，所述轴(60)围绕平行于所述第三轴线的轴线能够旋转地安装，并且通过形成所述第二传送装置的部件的齿轮装置被旋转地连接至所述第二轴(36)，

所述悬臂部分的所述轴(60)，在第一端部处支撑由所述齿轮装置接合的齿轮(62)并且在相反于所述第一端部的第二端部处支撑齿轮(64)，所述齿轮(64)接合刚性地连接到所述第三主体的齿轮(66)。