[发明专利]轮履复合变形履带机器人

权利要求书

1.一种轮履复合变形履带机器人，包括机架（1）和装设于机架（1）上的一根主轴（2），其特征在于：所述主轴（2）两端均装设有一件可在圆形和三角形之间转换、并带有动力装置的变形履带轮（3），所述机架（1）的前后两侧均装设有一件支撑架（4），各支撑架（4）底端均装设有随动导轮（41）。

2.根据权利要求1所述的轮履复合变形履带机器人，其特征在于：所述变形履带轮（3）包括变形履带（301）、同步带轮组（303）、行进动力装置（305）和用于驱动变形履带（301）变形的四连杆变形机构（302），所述同步带轮组（303）可转动的支承于主轴（2）上，所述行进动力装置（305）装设于机架（1）上、并驱动同步带轮组（303）转动，所述变形履带（301）套设于同步带轮组（303）外，所述四连杆变形机构（302）装设于同步带轮组（303）内、并与变形履带（301）内圈配合，所述机架（1）上装设有用于驱动四连杆变形机构（302）的变形动力装置（304）。

3.根据权利要求2所述的轮履复合变形履带机器人，其特征在于：所述四连杆变形机构（302）包括V形架（3021）、撑板（3022）、连接片（3024）、两件下架（3023）和两件中间杆（3028），所述V形架（3021）的弯折部与变形动力装置（304）相连，所述撑板（3022）上端与主轴（2）固接，撑板（3022）下端与连接片（3024）固接，两件下架（3023）分设于连接片（3024）两侧、并与连接片（3024）铰接，两件中间杆（3028）分设于撑板（3022）两侧，各中间杆（3028）一端与V形架（3021）铰接，各中间杆（3028）另一端与下架（3023）铰接，所述下架（3023）上装设有用于与变形履带（301）内圈配合的圆柱轮（3027）。

4.根据权利要求3所述的轮履复合变形履带机器人，其特征在于：所述变形动力装置（304）包括变形电机（3041）、减速传动机构和传动轴套（3042），所述变形电机（3041）和减速传动机构均装设于机架（1）上，所述变形电机（3041）的输出端与减速传动机构的输入端相连，所述传动轴套（3042）套设于主轴（2）上，传动轴套（3042）一端与所述V形架（3021）的弯折部固接，另一端与机架（1）固接。

5.根据权利要求4所述的轮履复合变形履带机器人，其特征在于：所述减速传动机构包括第一锥齿轮（3043）、第二锥齿轮（3044）、蜗杆轴（3045）和蜗轮（3046），所述第一锥齿轮（3043）与变形电机（3041）的输出端相接，所述第二锥齿轮（3044）装设于蜗杆轴（3045）上并与第一锥齿轮（3043）啮合，所述蜗杆轴（3045）与蜗轮（3046）啮合，所述蜗轮（3046）固设于主轴（2）上。

6.根据权利要求4或5所述的轮履复合变形履带机器人，其特征在于：所述行进动力装置（305）包括行进电机（3051）、行进主动链轮（3052）、行进传动链条（3053）、定位套（3054）、定位螺钉和行进从动链轮（3056），所述行进主动链轮（3052）装设于行进电机（3051）输出端，所述行进从动链轮（3056）可转动的支承于所述传动轴套（3042）上，所述行进传动链条（3053）绕设于行进主动链轮（3052）和行进从动链轮（3056）上，所述定位套（3054）通过定位螺钉连接固定于行进从动链轮（3056）和同步带轮组（303）之间。

7.根据权利要求6所述的轮履复合变形履带机器人，其特征在于：所述变形履带（301）包括履带齿层（3011）、弹性层（3012）和同步带啮合层（3013），所述同步带啮合层（3013）固设于弹性层（3012）内圈、并与同步带轮组（303）啮合，所述履带齿层（3011）设于弹性层（3012）外圈，履带齿层（3011）中各履带齿（3014）的底部与弹性层（3012）固接。

8.根据权利要求7所述的轮履复合变形履带机器人，其特征在于：所述同步带轮组（303）包括内侧轮（3031）和外侧轮（3032），所述内侧轮（3031）通过轴承支承于传动轴套（3042）上、并通过定位螺钉与行进从动链轮（3056）连接固定，所述外侧轮（3032）通过轴承支承于主轴（2）上，所述内侧轮（3031）和外侧轮（3032）外圈均与变形履带（301）的同步带啮合层（3013）配合。

9.根据权利要求8所述的轮履复合变形履带机器人，其特征在于：所述变形履带轮（3）还包括棘轮翻转机构（306），所述棘轮翻转机构（306）包括棘轮（3061）、翻转链轮（3062）和翻转链条（3063），所述翻转链轮（3062）固设于所述行进电机（3051）的输出端，所述棘轮（3061）固设于所述传动轴套（3042）上，所述翻转链条（3063）绕设于棘轮（3061）和翻转链轮（3062）上。