[发明专利]一种基于视觉的亚像素级焊缝中心提取方法

权利要求书

1.一种基于视觉的亚像素级焊缝中心提取方法，其特征在于方法步骤为 ：

1） 利用中值滤波器去除采集的焊缝图像进行去噪处理；

2） 在经过图像去噪处理后的图像中，根据图像的灰度分布特点，将焊缝特征区与背景区进行分割，获得像素级的焊缝边缘；

3） 对分割后的焊缝特征区域，根据重心法提取焊缝中心，获得亚像素级的焊缝中心。

2.根据权利要求书1所述的一种基于视觉的亚像素级焊缝中心提取方法，

其特征在于步骤1中所述焊缝图像为3像素×3像素的窗口。

3.根据权利要求书1所述的一种基于视觉的亚像素级焊缝中心提取方法，其特征在于步骤2中所述将焊缝特征区与背景区进行分割，是根据图像的灰度分布特点，在每一行中像素灰度值存在两个极值点分别为极大值点和极小值点，假设在一像素点（i,j）处，该点处的灰度值为f(i,j)，已知其左边两点为f(i-2,j)、f(i-1,j)，右边两点为f(i+1,j)、f(i+2,j)，以3点为一个集合求和，M₁= f(i-2,j)+ f(i-1,j)+f(i,j)，M₂= f(i-1,j)+f(i,j)+ f(i+1,j)，M₃=f(i,j)+ f(i+1,j)+ f(i+2,j)，选择阈值T₁和T₂，当|M₂-M₁|≥T₁且|M₂-M₃|≥T₂时，该点为这一行的极大值或极小值点，找出图像中每一行的极大值点和极小值点，以这两点为边界将图像中焊缝区域与背景区域分割开来。

4.根据权利要求书1所述一种基于视觉的亚像素级焊缝中心提取方法，

其特征在于步骤3中所述重心法计算焊缝中心位置，即                                                ，其中m，n分别为行中的两个极值点的坐标值j，,为两极值之间所有像素点的平均灰度值。