[发明专利]一种双卷筒式管道机器人投放回收装置

说明书

技术领域

本发明涉及管道机器人投放回收装置，具体地说就是为管道作业机器人进入地下管道或从管道中回收，提供一种管道机器人投放和回收的装置。

背景技术

随着城市管道清淤机器人研制步伐的加快，与之配套的机器人投放回收装置也变得越来越重要。如果用人工投放回收的话，费时费力，效率不高。从目前的升降装置来看，主要有用于轻质、柔性货物的双带式垂直升降机，由于其结构本身的特点，对于升降对象的要求较高，同时作业成本高、价格昂贵、皮带易老化等原因，满足不了管道机器人投放与回收。液压控制的提升装置^[2]需要精密的泵，阀，液压缸等元件，价格昂贵、安装复杂、密封要求高，且不利于维护，因此，不适用于城市管道作业的机器人投放与回收。因此，需要设计结构简单、操作方便、经济实用的管道机器人投放与回收装置。

发明内容

本发明目的是克服现有技术的缺点，提供一种结构简单、操作方便、经济实用的管道机器人投放与回收装置，其技术方案是：一种双卷筒式管道机器人投放回收装置，包括机架(0)、联轴器(1)、卷筒一(2)、卷筒二(7)、导向轮(3)、侧板(4)、扭簧(5)、搭载平台(6)、挡板(8)和双摇杆机构，其特征在于安装在移动小车机架(0)上的卷筒一(2)和卷筒二(7)通过联轴器(1)连接；搭载平台(6)连接在卷筒一(2)和卷筒二(7)的绳索上，侧板(4)用转动副四(D)连接在搭载平台(6)上，且连接处装有扭簧(5)；挡板(8)用转动副一(A)连接于搭载平台(6)上与侧板(4)相对的一侧，摇杆(9)的一端与挡板(8)固定，另一端用转动副二(B)连接连杆(10)的一端，而连杆(10)的另一端通过转动副三(C)连接于侧板(4)，这样，侧板(4)、连杆(10)、摇杆(9)及搭载平台(6)构成一个双摇杆机构。

其中，卷筒(2)和卷筒(7)可以同步驱动和分开驱动。

该装置具有良好的刚性、可靠性和适应性，操作方便，结构简单，制造维修容易，成本低。

附图说明

附图1为本发明的一个实施例结构示意图。

具体实施方式

下面通过附图和实例对本发明的技术给予进一步地说明。

附图1所示为本发明的一个实施例，一种双卷筒式管道机器人投放回收装置，包括机架0、联轴器1、卷筒一2、卷筒二7、导向轮3、侧板4、扭簧5、搭载平台6)挡板8和双摇杆机构，安装在移动小车机架0上的卷筒一2和卷筒二7通过联轴器1连接；搭载平台6连接在卷筒一2和卷筒二7的绳索上，侧板4用转动副四D连接在搭载平台6上，且连接处装有扭簧5；挡板8用转动副一A连接于搭载平台6上与侧板4相对的一侧，摇杆9的一端与挡板8固定，另一端用转动副二B连接连杆10的一端，而连杆10的另一端通过转动副三C连接于侧板4，这样，侧板4、连杆10、摇杆9及搭载平台6构成一个双摇杆机构。其中，卷筒一2和卷筒二7可以同步驱动和分开驱动。

其工作原理是：同时转动卷筒一2、卷筒二7释放绳索，当搭载平台6下降到竖井中适当位置时，脱开联轴器1，单独释放卷筒一2的绳索，通过扭簧5的预紧力的释放，侧板4张开，使两导向轮3触到竖井壁，从而把搭载平台6推向水平向管道。当侧板4完全张开时，挡板8、搭载平台6在同一水平位置，挡板8底端设计成弧形状，所以当挡板8搭在水平向管道时衔接良好，管道作业机器人就可以按V向驶入水平管道；当管道机器人完成作业后，按V向的相反方向驶入搭载平台6，单独转动卷筒一2，侧板4缓缓合上，同时挡板8在双摇杆杆机构的作用下也慢慢合上，当挡板8转到与搭载平台6成90°夹角后，管道机器人就安全“装入”搭载平台6上，挡板8是防止管道作业机器人在倾斜投放时滑出搭载平台6。倘若管道作业机器人横向尺寸大于竖井直径时，则需继续转动卷筒一2，调整搭载平台在竖井中的倾斜度，当调整到理想倾斜角度时，合上联轴器1，再转动卷筒一2和卷筒二7一起转动，将管道机器人从竖井中提起回收机器人。

该装置操作方便、结构简单、成本低廉、适应性强，能够满足不同管径作业机器人投放回收的需要。