[发明专利]干扰力补偿控制装置

权利要求书

1.一种干扰力补偿控制装置，在具备多个活动部和驱动各个所述活动部的多个促动器的机械装置中，在因第二活动部动作而对第一活动部的动作作用干扰力时，补偿该干扰力而控制所述机械装置，其中，

所述第一活动部和所述第二活动部具有直接连接设置的关系，或具有经由其它活动部间接连接设置的关系，

所述干扰力补偿控制装置具备：

干扰力模型存储单元，存储基于在连接设置的所述第一活动部和所述第二活动部之间产生于活动部彼此的滑动面之间的活动部间摩擦力设定的干扰力模型；

第一基准推力指令值计算单元，基于对于驱动所述第一活动部的第一促动器的第一目标位置指令值，算出对于所述第一促动器的第一基准推力指令值；

第一干扰力计算单元，基于对于驱动所述第二活动部的第二促动器的第二目标位置指令值和所述干扰力模型，算出由于所述活动部间摩擦力的影响而因所述第二活动部的动作对所述第一活动部的动作作用的第一干扰力；

第一补偿单元，通过将所述第一基准推力指令值和所述第一干扰力相加算出第一补偿推力指令值，基于所述第一补偿推力指令值控制所述第一促动器。

2.如权利要求1所述的干扰力补偿控制装置，其中，

在将基于所述第一活动部和所述第二活动部的滑动面上的库伦摩擦及非线性弹簧摩擦设定的数式模型定义为相对非线性型弹簧特性模型，

并将基于在所述滑动面上对应于所述第一活动部和所述第二活动部的相对速度产生的相对粘性摩擦力设定的数式模型定义为相对速度模型时，

所述干扰力模型基于将分别分开设定的所述相对非线性型弹簧特性模型和所述相对速度模型相加而得到的数式模型设定。

3.如权利要求2所述的干扰力补偿控制装置，其中，

在将基于在所述滑动面上对应于所述第一活动部和所述第二活动部的相对加速度产生的连动力设定的数式模型定义为相对加速度模型时，

所述干扰力模型基于将分别分开设定的所述相对非线性型弹簧特性模型、所述相对速度模型和所述相对加速度模型相加而得到的数式模型设定。

4.如权利要求1～3中任一项所述的干扰力补偿控制装置，其中，

所述第一活动部具备：第一单体扰动力模型存储单元，存储基于所述第一活动部和固定部件之间的滑动面或构成所述第一活动部自身的部件间的滑动面上的单体摩擦力设定的第一单体扰动力模型；

第一单体扰动力计算单元，基于对于所述第一促动器的第一目标位置指令值和所述第一单体扰动力模型，算出由于所述单体摩擦力的影响而因所述第一活动部自身的动作对所述第一活动部的动作作用的第一单体扰动力，

所述第一补偿单元通过将所述第一基准推力指令值、所述第一干扰力及所述第一单体扰动力相加算出所述第一补偿推力指令值，基于所述第一补偿推力指令值控制所述第一促动器。

5.如权利要求4所述的干扰力补偿控制装置，其中，

在将基于所述第一活动部和固定部件之间的滑动面或构成所述第一活动部自身的部件间的滑动面上的库伦摩擦及非线性弹簧摩擦设定的数式模型定义为单体非线性型弹簧特性模型，

并将基于对应于所述第一活动部自身的动作速度产生的粘性摩擦力设定的数式模型定义为单体速度模型时，

所述第一单体扰动力模型基于将分别分开设定的所述单体非线性型弹簧特性模型和所述单体速度模型相加而得到的数式模型设定。

6.如权利要求5所述的干扰力补偿控制装置，其中，

在将作为所述第一活动部自身的惯性力矩及所述第一促动器的转矩常数的模型化误差的数式模型定义为单体加速度模型时，

所述第一单体扰动力模型基于将分别分开设定的所述单体非线性型弹簧特性模型、所述单体速度模型和所述单体加速度模型相加而得到的数式模型设定。

7.如权利要求1～6中任一项所述的干扰力补偿控制装置，其中，

关于所述第一活动部和所述第二活动部，分别相互补偿由于所述活动部间摩擦力的影响产生的该干扰力而进行控制。

8.如权利要求1～7中任一项所述的干扰力补偿控制装置，其中，

补偿因所述第二活动部的动作对所述第一活动部的动作作用的所述第一干扰力，控制所述第一促动器，

并且，不补偿因所述第一活动部的动作对所述第二活动部的动作作用的第二干扰力，控制所述第二促动器。