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[发明专利]臂式机器人-CN202080104935.8在审
发明人： 永田良;种池崇;三浦慎也 -专利权人：株式会社富士
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：在臂具备相机的臂式机器人利用相机来拍摄多个标记部件，处理拍摄图像而测定其位置。接着，臂式机器人算出测定出的位置相对于多个标记部件的预先确定的基准位置的偏移方向及偏移量，基于偏移方向来判定臂的变形部位。并且，臂式机器人基于算出的偏移量而修正用于通过运动学来控制臂的位置的多个控制参数中的与判定出的变形部位对应的控制参数。
机器人

[发明专利]任务创建装置及作业系统以及作业机器人的控制装置-CN201680079749.7有效
发明人： 永田良;藤田政利;福本陵平;儿玉诚吾 -专利权人：株式会社富士
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：管理装置(40)预先在存储部(44)存储多个作业机器人(20)、(30)能够执行的动作程序，经由输入接收部(42)而接收作业数据(作业内容)以及零件数据(与作业对象的元件相关的数据)的输入，基于接收的作业数据，从存储的多个动作程序之中选择对应的动作程序，创建包含作业数据、零件数据、选择的动作程序的任务而向对应的作业机器人(20)、(30)的控制装置(24)、(34)发送。接收到包含作业数据、零件数据、动作程序的任务的控制装置(24)、(34)通过参照零件数据执行动作程序，来执行作业。
任务创建装置作业系统以及机器人控制

[发明专利]搬运方法及搬运装置-CN201480082470.5有效
发明人： 永田良;藤田政利 -专利权人：株式会社富士
申请日： 2014-10-10 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：在使吸嘴(51)所吸附的元件(P)朝向目标XY坐标沿XY方向移动之后(S120～S140)，在到达目标XY坐标附近之后计测元件(P)所产生的Y方向的振动的波形(振动波形)(S150、S160)，以在元件(P)的位移(y)横穿计测出的振动波形的波节的定时使元件(P)到达目标Z坐标(值0)的方式控制Z方向的移动(S170～S210)。由此，即便在使元件(P)沿XY方向移动之后，在残存有振动的期间使元件(P)沿Z方向移动而装配在基板(S)上的情况下，也能够进一步减少装配位置偏移。
搬运方法装置

[发明专利]线性马达的推力常数导出方法、移动控制方法、线性马达的推力常数导出装置及移动控制装置-CN201380081715.8有效
发明人：川岛大贵;永田良 -专利权人：株式会社富士
申请日： 2013-12-20 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： H02P25/06 文献下载
摘要：本发明是在线性马达中导出表示推力相对于电流的产生比率的推力常数的方法，该线性马达具备：轨道部件，沿移动方向延伸并具有磁铁；及移动体，以能够移动的方式架设于轨道部件并具有线圈，该线性马达向线圈通入电流而在线圈与磁铁之间产生移动方向上的推力，该方法基于实际测量而导出轨道部件上的较长移动区间内的平均的推力常数即平均推力常数，分别基于实际测量而导出轨道部件上的多个部位的局部的推力常数即局部推力常数，并基于平均推力常数和各部位的局部推力常数导出轨道部件上的任意位置的推力常数。由此，与以往相比能够基于多个实际测量条件下的实际测量来提高推力常数的导出精度。
线性马达推力常数导出方法移动控制装置

[发明专利]直线电动机装置-CN201380081719.6有效
发明人： 永田良;城户隆志;白川佳宏;黑野真树 -专利权人：株式会社富士
申请日： 2013-12-20 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： H02K41/03 文献下载
摘要：本发明涉及直线电动机装置，具备：沿移动方向延伸且具有磁铁的轨道部件；及以能够移动的方式装架于轨道部件且具有线圈的移动体，直线电动机装置向线圈通入电流而在线圈与磁铁之间产生移动方向上的推力，其中，具有线圈的移动体具有：磁屏蔽对象物，该磁屏蔽对象物需要缓和磁铁形成的磁场的影响；及磁屏蔽部件，该磁屏蔽部件由强磁性材料形成并对磁屏蔽对象物进行屏蔽以免受到磁场的影响，磁屏蔽部件具有：平行屏蔽板，在磁屏蔽对象物与磁铁之间与移动方向平行地配置；及垂直屏蔽板，与移动方向垂直地从平行屏蔽板的移动方向的前缘及后缘中的至少一方朝远离磁铁远离的方向配置。由此，对磁屏蔽对象物进行磁屏蔽以免受到磁铁形成的磁场的影响的效果比以往提高。
直线电动机装置

[发明专利]具备多关节型机器人的作业机及电子元件安装机-CN201280075020.4有效
发明人：藤田政利;儿玉诚吾;永田良 -专利权人：株式会社富士
申请日： 2012-08-02 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：作业机具备安装有作业头(14)并使该作业头移动的多关节型机器人(16)，在机器人的前端安装有对作业对象物(P)的至少一部分或该作业机的一部分(36)进行拍摄的拍摄装置(30、32)，基于该拍摄装置拍摄到的拍摄数据、根据作业对象物的设计数据而生成的关于该作业对象物的多个特征点的位置数据或关于设定于作业机的多个特征点的位置数据，对机器人的目标动作位置进行校正。由于基于拍摄数据而使机器人的动作适当，作业头的实际作业位置、或作业头的实际移动路径准确，因此能够执行高精度的作业。
具备关节机器人作业电子元件装机

[发明专利]线性电动机-CN201810288373.1在审
发明人：成田纯一;永田良;黑野真树 -专利权人：富士机械制造株式会社
申请日： 2012-01-10 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： H02K41/02 文献下载
摘要：提供一种提高了冷却性能的线性电动机。线性电动机由定子和动子构成，上述定子具有连排设置的多个磁力产生构件，上述动子具有卷绕在定子的外侧且在定子的轴线方向上连排设置的多个线圈，在相邻的线圈之间，以沿着线圈的侧面的方式设有使线圈所发出的热量进行散热的热传递构件。
线性电动机动子连排磁力产生构件热传递构件冷却性能轴线方向散热卷绕侧面

[发明专利]线性电动机装置-CN201280071788.4有效
发明人：饲沼谅;永田良;藤田政利;山田修平 -专利权人：富士机械制造株式会社
申请日： 2012-03-26 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： H02K41/02 文献下载
摘要：本发明的线性电动机装置(1)具备轨道部件(2)和移动体(3)，该轨道部件(2)沿着移动方向交替地排列设置多个磁铁(21)的N极及S极，该移动体(3)具有具备铁心(4U、4V、4W)及线圈(5U、5V、5W)的电枢(31)、且能够移动地架装于轨道部件(2)，在向线圈(5U、5V、5W)通电流时，在铁心(4U、4V、4W)所感应产生的磁通与轨道部件(2)的磁铁(21)之间产生移动方向的推进力，电枢(31)还具有导热特性良好的导热部件(热管(61～64))，上述导热部件配置在铁心(4U、4V、4W)所形成的冷却用通路(冷却用孔(46)、冷却用槽(47))上。由此，高效地对移动体侧的线圈进行冷却而使大电流流动，并较大地确保线圈的卷绕空间而增加卷绕数，由此能得到大的推进力。
轨道部件冷却移动体铁心电枢线性电动机导热部件移动方向推进力磁铁卷绕导热排列设置大电流移动地磁通热管配置流动

[发明专利]元件安装装置-CN201380074792.0有效
发明人：藤田政利;城户隆志;永田良;饲沼谅 -专利权人：富士机械制造株式会社
申请日： 2013-03-19 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种能够获取吸附部的加速度的元件安装装置。具有基台(41)；吸附头(60)，吸附元件并将元件安装到基板上；X、Y机器人，安装在基台(41)上并使吸附头(60)移动；加速度获取部件(90)，获取通过X、Y机器人使吸附头(60)移动时的、吸附头(60)部位的加速度。加速度获取部件(90)以能够与吸嘴(65)互换的方式安装在吸附头(60)上。
元件安装装置

[发明专利]能够推定需要维护部位的自动系统-CN201380078034.6有效
发明人：饲沼凉;藤田政利;永田良;城户隆志 -专利权人：富士机械制造株式会社
申请日： 2013-07-05 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：在包括控制对象装置和对控制对象装置进行控制的控制装置的自动系统中，能够高精度地推定控制对象装置的维护的需要与否、需维护部位。在自动系统中，将控制装置(100)设为自适应控制装置，该自适应控制装置包括位置控制系统(112)，输出对作为控制对象装置的驱动源的X轴马达(78)进行控制的控制指令；自适应辨识器(114)，基于控制指令和来自控制对象装置的控制对象输出来推定表示控制对象装置的状态的参数；及自适应补偿器(118)，基于由该自适应辨识器(114)推定出的参数，以无论参数的变化如何都使控制对象装置进行按照预定的工作的方式补偿从位置控制系统向控制对象装置的控制指令，并且该控制装置(100)包括维护需要与否判定部(130)，该维护需要与否判定部(130)基于由自适应辨识器(114)推定出的参数，来推定控制对象装置的维护的需要与否及需维护部位。
能够推定需要维护部位自动系统

[发明专利]线性电动机-CN201280066576.7有效
发明人：山田修平;藤田政利;永田良;井土武洋 -专利权人：富士机械制造株式会社
申请日： 2012-01-10 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： H02K41/03 文献下载
摘要：提供一种提高了冷却性能的线性电动机。线性电动机有定子和动子构成，上述定子具有连排设置的多个磁力产生构件，上述动子以能够移动的方式安装于定子，并具有：多个线圈，卷绕于定子的外侧，且在定子的轴线方向上连排设置；和热传递构件，沿着各线圈的外周面而与各线圈的外周面接触地进行安装，上述线性电动机具有框体，该框体形成有彼此相向的一对抵接面，以该一对抵接面夹持热传递构件及线圈的状态对热传递构件及线圈进行收纳，使热传递构件压接于线圈的外周面。
线性电动机

[发明专利]线性电动机-CN201280066582.2在审
发明人：成田纯一;永田良;黑野真树 -专利权人：富士机械制造株式会社
申请日： 2012-01-10 - 公布日： 2014-09-24 - 主分类号： H02K41/03 文献下载
摘要：提供一种提高了冷却性能的线性电动机。线性电动机由定子和动子构成，上述定子具有连排设置的多个磁力产生构件，上述动子具有卷绕在定子的外侧且在定子的轴线方向上连排设置的多个线圈，在相邻的线圈之间，以沿着线圈的侧面的方式设有使线圈所发出的热量进行散热的热传递构件。
线性电动机

[发明专利]生产机械-CN201280034453.5有效
发明人：名桐启祐;藤田政利;永田良 -专利权人：富士机械制造株式会社
申请日： 2012-04-26 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：通过由低频带信号提取滤波器（16）从可动体（11）的前端部（11a）与加压对象物（14）发生碰撞时的压电元件（15）的输出信号（冲击力的检测信号）提取低频带的信号成分，而提取向可动体（11）的前端部（11a）施加的冲击力的大小，并由反馈控制部（17）进行反馈控制使得促动器（13）的驱动力（可动体（11）对加压对象物（14）的加压力）与加压力指令一致。而且，由缓冲控制部（19）基于由高频带信号提取滤波器（18）从压电元件（15）的输出信号（冲击力的检测信号）提取的高频带的信号成分来对压电元件（15）的驱动电压进行控制，以缓解可动体（11）的前端部（11a）与加压对象物（14）发生碰撞时的冲击力。
生产机械

[发明专利]干扰力补偿控制装置-CN201210055679.5有效
发明人：饲沼谅;藤田政利;名桐启祐;永田良;城户隆志;岩崎诚 -专利权人：富士机械制造株式会社;国立大学法人名古屋工业大学
申请日： 2012-03-05 - 公布日： 2012-09-05 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供一种干扰力补偿控制装置，其能够通过高精度地算出因活动部间产生的摩擦力引起的干扰力，而利用高精度的扰动估计，进行高精度的定位。基于在连接设置的第一活动部(10)和第二活动部(20)之间产生于活动部彼此的滑动面间的活动部间摩擦力设定干扰力模型。基于对于驱动第一活动部(10)的第一促动器(30)的第一目标位置指令值算出第一基准推力指令值。基于对于驱动第二活动部(20)的第二促动器(40)的第二目标位置指令值和干扰力模型，算出由于活动部间摩擦力的影响而因第二活动部(20)的动作对第一活动部(10)的动作作用的第一干扰力。而且，通过将第一基准推力指令值和第一干扰力相加算出第一补偿推力指令值，基于第一补偿推力指令值控制第一促动器(30)。
干扰补偿控制装置

[发明专利]间距驱动装置-CN201210026228.9有效
发明人：藤田政利;永田良 -专利权人：富士机械制造株式会社
申请日： 2012-02-07 - 公布日： 2012-08-08 - 主分类号： G05D19/02 文献下载
摘要：本发明提供一种间距驱动装置，能够满足间距驱动的高速化和减轻控制器的运算负荷的要求，同时实现降低间距驱动产生的安装头等可动体的振动的功能。在零件安装机的安装头(22)上以规定间距排列多个吸附嘴(21)，在零件吸附动作时及零件安装动作时，在旋转方向上按吸附嘴(21)的排列间距对安装头(22)进行驱动。通过使用以低于性能极限的速度对速度上升进行了限制的梯形波状的速度指令曲线作为间距驱动的速度指令曲线来对安装头(22)进行间距驱动，使间距驱动产生的安装头(22)的X轴方向的振动能量衰减。可以根据梯形波状的速度指令曲线的最高速度指令改变使振动能量衰减的频带，将最高速度指令设定为要使之衰减的频率与安装头(22)的支承部分的固有频率一致即可。
间距驱动装置

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