[发明专利]基于动静触头接触比例的刀闸状态合位可靠性判别方法

权利要求书

1.一种基于动静触头接触比例的刀闸状态合位可靠性判别方法，其特征是，它包括的步骤是，

步骤一、依据刀闸合闸到位时刀闸触头具体位置数据信息，建立合闸到位标准数据模板；

步骤二、计算机对移动机器人实时采集的刀闸合闸状况的可见光或红外图像信息进行分析；

步骤三、将实时采集的刀闸合闸状况与建立的合闸到位标准数据模板进行比对，若一致则满足刀闸可靠合闸到位；否则，说明刀闸合闸未可靠到位。

2.如权利要求1所述的基于动静触头接触比例的刀闸状态合位可靠性判别方法，其特征是，所述步骤一具体为：人工采集刀闸设备合闸到位时可见光或红外图像，标定出图像中刀闸触头所在区域，并测量合闸到位时刀闸触头分别位于水平横杆上方和下方的长度DM0、DM1，计算RM＝DM0/DM1，以此作为刀闸合闸到位的模板；

所述步骤二具体为：

1)利用特征点匹配方式实现图像中刀闸触头区域的精确定位，从而从复杂的背景信息中将刀闸触头区域剥离出来；

2)利用图像直线检测方式实现对刀闸固定端水平横杆和刀闸移动端顶部触头的自动识别，进而可以自动检测出刀闸触头分别位于横杆上方和下方的长度D0、D1，从而得到两者的比例关系R＝D0/D1。

3.如权利要求2所述的基于动静触头接触比例的刀闸状态合位可靠性判别方法，其特征是，所述步骤三具体为：

通过实时采集到的图像中刀闸触头分别位于横杆上方和下方的长度的比例R和RM经行对比，实现刀闸合位可靠性的判别；刀闸分合到位可靠性判别规则如下：

4.如权利要求1所述的基于动静触头接触比例的刀闸状态合位可靠性判别方法，其特征是，

步骤二所述移动机器人，安装有驱动器、电源和控制计算机的机器人本体，与机器人本体相连的磁传感器和RFID传感器，集成可见光、红外传感器；安装在机器人本体上方的云台，安装在云台上方的可见光摄像机、红外摄像机、雨刷和辅助光源。

5.如权利要求3所述的基于动静触头接触比例的刀闸状态合位可靠性判别方法，其特征是，所述特征点匹配方式是利用SURF算法来实现刀闸设备的准确定位。

6.如权利要求3所述的基于动静触头接触比例的刀闸状态合位可靠性判别方法，其特征是，所述图像直线检测方式是采用Hough变换算法来实现对刀闸上两个圆形特征区域的识别。

7.如权利要求5所述的基于动静触头接触比例的刀闸状态合位可靠性判别方法，其特征是，所述SURF算法中，对每个关键点使用4×4共16个种子点来描述，计算8个方向的梯度方向直方图，即最终形成128维的SURF特征向量。