[发明专利]机械手位置检测装置以及机械手系统

权利要求书

1.一种机械手位置检测装置，其特征在于，具备：

位置数据取得部，其取得表示实际的机械手的位置的位置数据；

位置数据输入部，其被输入从上述位置数据取得部输出的上述位置数据；和

位置算出部，其通过线性插值来算出计算上的机械手的位置，该线性插值使用了在不同的定时被输入给上述位置数据输入部的第1以及第2位置数据。

2.根据权利要求1所述的机械手位置检测装置，其特征在于，

上述位置数据取得部是设置于上述机械手的编码器，

上述位置算出部接受用于检测上述机械手的位置的指令，算出上述计算上的机械手的位置，

上述第1位置数据是在上述指令之前的定时取得的数据，

上述第2位置数据是在上述指令之后的定时取得的数据。

3.根据权利要求2所述的机械手位置检测装置，其特征在于，

上述位置算出部具备指令检测部，该指令检测部能够以比取得从1个编码器输入给上述位置数据输入部的上述位置数据的规定周期T短的周期Ts，检测上述指令。

4.根据权利要求3所述的机械手位置检测装置，其特征在于，

上述位置算出部按照每个周期T/n，取得来自相互不同的编码器的位置数据，并按照每一个上述编码器输出被输入上述指令时的上述机械手的位置，所述周期T/n是将上述规定周期T以1以上的整数n进行n等分而得到的周期。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的机械手位置检测装置，其特征在于，

上述位置算出部对所取得的上述位置数据是否正常进行判断，

在判断为检测到上述指令时的前一上述位置数据不正常的情况下，将在该位置数据之前取得的前一位置数据作为上述第1位置数据使用。

6.根据权利要求5所述的机械手位置检测装置，其特征在于，

上述位置算出部在判断为紧接着检测到上述指令后取得的上述位置数据不正常的情况下，将紧接着该位置数据后取得的位置数据作为上述第2位置数据使用。

7.一种机械手系统，其特征在于，具备：

搬运工件的机械手；

机械手控制器，其具备输出用于检测上述机械手的位置的指令的指令输出部，使上述机械手动作；

还具备权利要求1～6中任意一项所述的机械手位置检测装置。

8.根据权利要求7所述的机械手系统，其特征在于，还具备：

照相机，其通过在被输入来自上述指令输出部的上述指令的定时，对预定的拍摄范围进行拍摄，来取得包含向目标位置移动过程中的上述机械手所搬运的工件的图像；

工件位置取得部，其基于上述照相机所取得的图像，取得上述工件的位置；和

目标位置修正部，其基于上述工件位置取得部取得的上述工件的位置、和由上述机械手位置检测装置算出的上述计算上的机械手的位置，对上述目标位置进行修正。