[发明专利]一种支持多工作模式的步进电机运动系统

权利要求书

1.一种支持多工作模式的步进电机运动系统，其特征在于，包括通信模块、命令解析模块、电机控制模块和报警与保护模块，所述的电机控制模块通过命令解析模块与通信模块连接，所述的电机控制模块和报警与保护模块连接；

所述的通信模块负责所述的步进电机运动系统与上位控制器的通信；命令解析模块负责解析通信模块获取的数据或指令，并返回相应的数据；电机控制模块实现电机在指定的工作模式下的运行控制，并支持多种工作模式控制算法；报警与保护模块实时监测步进电机运动系统的工作状况并提供报警和保护功能。

2.根据权利要求1所述的一种支持多工作模式的步进电机运动系统，其特征在于，所述的步进电机运动系统的多种工作模式包括力矩模式、速度模式、位置模式、总线式通信控制模式和可编程智能运行模式，且各工作模式之间可在线切换。

3.根据权利要求2所述的一种支持多工作模式的步进电机运动系统，其特征在于，所述的电机控制模块包括电流环闭环控制单元、速度环闭换控制单元、位置环闭环控制单元、模数转换单元、滤波单元、轨迹平滑单元、运动轨迹生成单元、指令存储及读取单元和工作模式切换单元，所述的工作模式切换单元用于切换各工作模式。

4.根据权利要求3所述的一种支持多工作模式的步进电机运动系统，其特征在于，在步进电机运动系统的工作模式为力矩模式时，其调用电流环闭环控制单元、模数转换单元、滤波单元。

5.根据权利要求3所述的一种支持多工作模式的步进电机运动系统，其特征在于，在步进电机运动系统的工作模式为速度模式时，其调用电流环闭环控制单元、速度环闭换控制单元、模数转换单元、滤波单元。

6.根据权利要求3所述的一种支持多工作模式的步进电机运动系统，其特征在于，在步进电机运动系统的工作模式为位置模式时，其调用电流环闭环控制单元、速度环闭换控制单元、位置环闭环控制单元、模数转换单元、轨迹平滑单元。

7.根据权利要求3所述的一种支持多工作模式的步进电机运动系统，其特征在于，在步进电机运动系统的工作模式为总线式通信控制模式时，其调用电流环闭环控制单元、速度环闭换控制单元、位置环闭环控制单元、滤波单元、运动轨迹生成单元。

8.根据权利要求3所述的一种支持多工作模式的步进电机运动系统，其特征在于，在步进电机运动系统的工作模式为可编程智能运行模式时，其调用电流环闭环控制单元、速度环闭换控制单元、位置环闭环控制单元、滤波单元、运动轨迹生成单元、指令存储及读取单元。

9.根据权利要求1所述的一种支持多工作模式的步进电机运动系统，其特征在于，该步进电机运动系统还包括I/O接口，通过I/O接口可在各个工作模式下配置多种功能。

10.根据权利要求9所述的一种支持多工作模式的步进电机运动系统，其特征在于，所述的通过I/O接口可在各个工作模式下配置多种功能包括使能及非使能电机、限位输入、启动/停止运行、标识内部运行状态、条件性的输入输出、通用I/O、脉冲方向输入、刹车输出和脉冲计数输出。