[发明专利]车道偏移警示方法及系统

权利要求书

1.一种车道偏移警示方法，适用于一电子装置，该方法包括下列步骤：

分割一原始图像为多个区域图像；

分析各所述区域图像的特性，据以删除所述区域图像中的至少一非车道线区域，获得多个车道线候选区域；

根据各所述车道线候选区域在该原始图像中的位置，由所述车道线候选区域中判定多条车道线；

区分所述车道线为至少一左车道线及至少一右车道线；以及

分析各所述左车道线及所述右车道线与一水平线的一夹角的变化，据以判断该电子装置是否偏移车道，并发出一车道偏移警示。

2.如权利要求1所述的车道偏移警示方法，其中分割该原始图像为多个区域图像的步骤包括：

计算该原始图像中多个像素的像素值分布的一直方图；以及

对该直方图进行一分群处理，并将该分群处理的结果还原到该原始图像，以获得所述区域图像。

3.如权利要求1所述的车道偏移警示方法，其中分析各所述区域图像的特性，据以删除所述区域图像中的所述非车道线区域，获得所述车道线候选区域的步骤包括：

检测各所述区域图像中的多个车道标记，并依据各所述车道标记的一梯度值，分类所述车道标记为一强边缘、一弱边缘或一非边缘；以及

分析被归类为该强边缘或该弱边缘的车道标记的至少一特性，据以删除所述车道标记中的非车道线区域，获得所述车道线候选区域。

4.如权利要求3所述的车道偏移警示方法，其中依据各所述车道标记的该梯度值，分类所述车道标记为该强边缘、该弱边缘或该非边缘的步骤包括：

针对不同种类的车道标记，使用不同的多个梯度阈值区分所述车道标记为该强边缘、该弱边缘或该非边缘。

5.如权利要求3所述的车道偏移警示方法，其中分析被归类为该强边缘或该弱边缘的车道标记的所述特性，据以删除所述车道标记中的非车道线区域，获得所述车道线候选区域的步骤包括：

计算各所述车道标记的该宽度与该高度中的一最大值与一最小值的一第一比值；

计算各所述车道标记所包括的一像素数目除以该宽度及该高度的一第二比值；

判断该第一比值是否大于一第一阈值以及该第二比值是否大于一第二阈值；

如果成立，判定该车道标记为车道线候选区域；以及

如果不成立，判定该车道标记为非车道线区域。

6.如权利要求5所述的车道偏移警示方法，其中分析被归类为该强边缘或该弱边缘的车道标记的特性，据以删除所述车道标记中的非车道线区域，获得所述车道线候选区域的步骤还包括：

利用一连通区域标记法标记连通的车道标记为同一车道标记。

7.如权利要求1所述的车道偏移警示方法，其中根据各所述车道线候选区域在该原始图像中的位置，由所述车道线候选区域中判定所述车道线的步骤包括：

使用一链码(Chain-Code)检测各所述车道线候选区域的一轮廓；

分析所述车道线候选区域的轮廓，以找出多个直线区域；以及

根据所述直线区域在该原始图像中的位置，删除所述直线区域中的至少一非车道区域，获得所述车道线。

8.如权利要求1所述的车道偏移警示方法，其中区分所述车道线为所述左车道线及所述右车道线的步骤包括：

以该原始图像的该底边的一中点为基准区分各所述车道线区域，其中

当该车道线区域与该底边的一交点在该中点左边时，判定该车道线区域为左车道线；以及

当该车道线区域与该底边的该交点在该中点右边时，判定该车道线区域为右车道线。

9.如权利要求1所述的车道偏移警示方法，其中分析各所述左车道线及所述右车道线与该水平线的该夹角的变化，据以判断该电子装置是否偏移车道的步骤包括：

将各所述左车道线与各所述右车道线的夹角分别与一第一夹角阈值及一第二夹角阈值比较；

当该左车道线的夹角大于该第一夹角阈值，且该右车道线的夹角小于该第二夹角阈值时，判定为向左偏移；以及

当该右车道线的夹角大于该第一夹角阈值，且该左车道线的夹角小于该第二夹角阈值时，判定为向右偏移。

10.如权利要求1所述的车道偏移警示方法，其中用以判断该电子装置是否偏移车道的车道线为最接近该原始图像的一中线的左车道线及右车道线，且该左车道线及该右车道线的该夹角为一锐角。