[发明专利]车辆中的促动器扭矩的实时分配

权利要求书

1.一种用于在具有冗余促动器组的车辆的角之间分配力的方法，该方法包括：

确定在车辆的重心处的一组期望的力；

使用控制器将该组期望的力在车辆的角之间分配为虚拟控制指令；

映射角处的虚拟控制指令至角处的实际或真实控制指令；和

使用该实际或真实控制指令控制角处的多个促动器。

2.如权利要求1所述的方法，其中控制多个促动器包括控制多个摩擦制动器和多个车轮马达。

3.如权利要求1所述的方法，其中映射虚拟控制指令包括使用最小平方公式。

4.如权利要求3所述的方法，还包括：使用加权矩阵划分促动器的控制相对于彼此的优先次序。

5.如权利要求1所述的方法，其中确定车辆的重心处的一组期望的力包括使用车辆动力学模型。

6.一种用于具有冗余促动器组的车辆的控制器，该控制器可被操作用于在车辆的角之间分配力，该控制器包括：

计算设备；和

有形/非暂时性储存器，用于在角之间分配力的处理命令被记录在该储存器上；

其中计算设备被配置为经由处理命令的执行用于：

确定在车辆的重心处的一组期望的力；

将该组期望的力在车辆的角之间分配为虚拟控制指令；

使用最小平方公式映射角处的虚拟控制指令至角处的实际或真实控制指令；和

使用该实际或真实控制指令控制角处的多个促动器。

7.如权利要求6所述的控制器，其中控制多个促动器包括控制多个摩擦制动器和多个车轮马达。

8.一种具有冗余促动器组的车辆，包括：

多个驱动轮，其每个都被定位在车辆的不同角处；

多个促动器，其每个都相对于驱动轮中的至少一个定位，所述促动器包括摩擦制动器和车轮马达；和

控制器，其被配置为在车辆的角之间分配力；

其中该控制器被配置用于：

确定在车辆的重心处的一组期望的力；

使用控制器将该组期望的力在车辆的角之间分配为虚拟控制指令；

映射角处的虚拟控制指令至角处的实际或真实控制指令；和

使用该实际或真实控制指令控制该多个促动器。

9.如权利要求8所述的车辆，其中该车辆被配置为混合动力电动车和电池电动车中的一种。

10.如权利要求8所述的车辆，其中控制器被配置为使用加权矩阵划分促动器的控制相对于彼此的优先次序。