[发明专利]用于拔纱的三维机器人

说明书

本申请为发明专利201080017438.0的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种更换环锭细纱机上纱管的设备，特别是涉及一种用于拔纱的三维机器人。

背景技术

目前，新型环锭细纱机开始采用整体落纱等自动落纱技术，而我国纺纱厂中大量使用的旧式环锭细纱机，大多仍然采用人工落纱。由于满纱管与锭子之间的配合十分紧密，落纱时，需用很大的力才能将满纱管拔下，使人工落纱的工作强度很高，劳动成本增加，生产效率低下。因此，对旧式环锭细纱机进行自动化改造的需求十分紧迫。

为了解决上述问题，业界也做了很多尝试，比如采用预拔二次拔纱和振动拔纱等方法，而这些方法中采用的拔纱装置在拔纱过程中出现了对锭子产生径向力、容易碰撞锭子、不易检测落纱漏纱和拔纱速度低等问题，容易造成对设备的损坏，降低生产效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种拔纱效率高、不易对设备造成损坏的用于拔纱的三维机器人。

本发明用于拔纱的三维机器人包括一个X轴机器杆臂、两个Y轴机器杆臂和一个Z轴机器杆臂，两个所述Y轴机器杆臂的两端分别固定连接在落纱小车的顶部，两个Y轴机器杆臂相平行且都垂直于落纱小车的运动方向，两个Y轴机器杆臂上分别安装有一个可沿着其滑动的Y轴滑块，所述X轴机器杆臂的两端分别固定连接在两个Y轴滑块上，X轴机器杆臂平行于落纱小车的运动方向，X轴机器杆臂上安装有可沿其滑动的X轴滑块，所述X轴滑块上固定连接有Z轴滑块，所述Z轴机器杆臂竖直设置与Z轴滑块相配合使Z轴滑块可相对其上下滑动，Z轴机器杆臂的一端与拔管机构的横梁固定连接，所述三维机器人上设置有驱动X轴滑块、Y轴滑块和Z轴机器杆臂运动的伺服电机。

本发明用于拔纱的三维机器人采用三个相互垂直的机器杆臂带动拔管机构在空间内进行三维运动，从而可以使拔管机构将满纱管从纱锭上拔出。

下面结合附图对本发明的用于拔纱的三维机器人作进一步说明。

附图说明

图1为环锭纺智能落纱机中落纱小车的侧视图；

图2为环锭纺智能落纱机中非同时拔管机构的主视图；

图3为环锭纺智能落纱机中活动拔管装置的主视图；

图4为环锭纺智能落纱机中活动拔管装置的侧视图；

图5为环锭纺智能落纱机中固定拔管装置的俯视图；

图6为本发明用于拔纱的三维机器人的主视图；

图7为本发明用于拔纱的三维机器人的俯视图；

图8为本发明用于拔纱的三维机器人的侧视图；

图9为环锭纺智能落纱机中滑动装置的主视图；

图10为环锭纺智能落纱机中滑动装置的侧视图；

图11为环锭纺智能落纱机中推进小车的侧视图；

图12为环锭纺智能落纱机中推进小车的后视图；

图13为图11中A-A方向剖面图；

图14为环锭纺智能落纱机中滚动辊与柱状轮的联动结构示意图；

图15为图11中B向局部视图；

图16为环锭纺智能落纱机中输管轮的主视图。

具体实施方式

如图1所示，环锭纺智能落纱机包括落纱小车1，落纱小车1内装有接纱筐3，接纱筐3的底部与落纱小车1之间设置有防震垫31，用于缓冲纱管10落下时对落纱小车1产生的冲击。落纱小车1通过滑动装置安装在环锭细纱机2的一侧，滑动装置用于使落纱小车1沿着环锭细纱机2的长度方向平行运动。落纱小车1靠近环锭细纱机2的一侧还装有两个摩擦轮11，摩擦轮11与安装在环锭细纱机2下部的辅轨道21相接触。落纱小车1底部远离环锭细纱机2的一侧装有万向轮12。落纱小车1的上方安装有三维机器人4，三维机器人4的活动臂上固定安装有非同时拔管机构5，三维机器人4用于带动非同时拔管机构5在空间三维方向上运动。