[发明专利]伺服直流电机驱动控制装置及方法

权利要求书

1.一种伺服直流电机驱动控制装置，其特征在于：其包括：DSP模块、全桥驱动模块、电流传感器模块、电源模块、通讯模块及光编信号处理电路，所述的电源模块为所述的DSP模块、电流传感器模块、全桥驱动模块提供电能；

DSP模块，通过脉宽调制技术发出脉宽调制信号，通过所述的全桥驱动模块将信号放大至直流电机的额定电压，控制直流电机；

所述的电流传感器模块串联在所述的全桥驱动模块与直流电机之间，用于读取直流电机的电流值，并将其传输给所述的DSP模块；

所述的通讯模块与DSP模块相连接，用于直流电机与其他设备的通讯。

2.根据权利要求1所述的伺服直流电机驱动控制装置，其特征在于：所述的通讯模块包括232通讯模块及CAN通讯模块。

3.根据权利要求1或2所述的伺服直流电机驱动控制装置，其特征在于：所述的DSP模块，包括通信模块、数据采集模块、PWM全桥控制模块和模糊PID控制模块，所述的模糊PID控制模块对PWM全桥控制模块的参数进行调整，所述的PWM全桥控制模块对全桥驱动模块进行控制实现对直流电机的运动控制；所述的数据采集模块为所述的模糊PID控制模块和PWM全桥控制模块提供码盘、电流等反馈信息。

4.一种伺服直流电机驱动的控制方法，其特征在于：其包括以下步骤：

a.通过所述的光编信号处理电路，采集直流电机的速度，并将该速度输入DSP模块进行处理；

b.通过电流传感器模块，采集直流电机的电流，并将该电流信息传输给DSP模块进行处理，实现对直流电机的控制。

5.根据权利要求4所述的伺服直流电机驱动的控制方法，其特征在于：在步骤a中，由所述的DSP模块的通信模块接收直流电机的速度，然后将该信息发送给所述的数据采集模块，然后通过所述的模糊PID控制模块进行参数调整，调整后的参数，通过所述的PWM全桥控制模块实现对直流电机进行控制。

6.根据权利要求5所述的伺服直流电机驱动的控制方法，其特征在于：在所述的模糊PID控制模块中，输入其中的速度参量，有给定值和速度的实际值，这两个参数经比较器相减，得到速度偏差e_v，并把速度偏差e_v作为速度PI调节器的输入，经过PI计算，产生速度环PI调节器的输出。

7.根据权利要求4或5所述的伺服直流电机驱动的控制方法，其特征在于：步骤b中，由所述的DSP模块的通信模块接收直流电机的电流，然后将该信息发送给所述的数据采集模块，然后通过所述的模糊PID控制模块进行参数调整，调整后的参数，通过所述的PWM全桥控制模块对直流电机进行控制。

8.根据权利要求7所述的伺服直流电机驱动的控制方法，其特征在于：输入所述的模糊PID控制模块的参量，有速度环PI调节器的输出值、电流的实际值，这两个参数经比较器相减，得到电流偏差e_i，并把电流偏差e_i作为电流PI调节器的输入，经过PI计算，产生电流环PI调节器的输出，用于设置PWM的占空比。