[发明专利]电动机控制装置

权利要求书

1.一种电动机控制装置，其特征在于，具有：

电动机驱动部，其以追随于所输入的指令信号的方式驱动电动机；

异常状态检测部，其对有无发生包含停电在内的无法正常驱动所述电动机的异常进行监视；

指令切换部，其在所述异常状态检测部没有检测出异常状态的情况下，将来自控制器的第1指令信号作为所述指令信号，输入至所述电动机驱动部，在所述异常状态检测部检测出异常状态的情况下，将在内部生成的第2指令信号作为所述指令信号，输入至所述电动机驱动部；

存储部，其在所述异常状态检测部没有检测出异常状态的情况下，以固定周期的间隔，对所述电动机驱动部中的电动机驱动信息进行采样、获取并保存；以及

指令生成部，其在所述异常状态检测部检测出异常状态的情况下，从所述存储部中，从异常发生时开始向回依次读出规定数量的所述电动机驱动信息，由此生成所述第2指令信号，该第2指令信号形成逆向沿着直至异常发生时为止的电动机轨迹的退避路径。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

由所述存储部保存的电动机驱动信息，是以下两种信息中的某一种信息或它们的组合信息，即：来自所述控制器的第1指令信号所表示的指令位置或指令速度；以及向所述电动机驱动部的反馈信号即电动机位置或者电动机速度。

3.一种电动机控制装置，其特征在于，具有：

电动机驱动部，其以追随于所输入的指令信号的方式驱动电动机；

异常状态检测部，其对有无发生包含停电在内的无法正常驱动所述电动机的异常进行监视；

指令切换部，其在所述异常状态检测部没有检测出异常状态的情况下，将来自控制器的第1指令信号作为所述指令信号，输入至所述电动机驱动部，在所述异常状态检测部检测出异常状态的情况下，将在内部生成的第2指令信号作为所述指令信号，输入至所述电动机驱动部；

存储部，其在所述异常状态检测部没有检测出异常状态的情况下，对所述控制器输出的退避位置进行保存；以及

指令生成部，其在所述异常状态检测部检测出异常状态的情况下，从所述存储部中读出退避位置，生成所述第2指令信号，该第2指令信号形成将该读出的退避位置作为目标位置的退避路径。

4.根据权利要求1或3所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述指令生成部以在预先设定的退避动作时间、退避移动距离、残留电量中的某一个的范围内完成退避动作的方式，生成所述第2指令信号。

5.根据权利要求1或3所述的电动机控制装置，其特征在于，

还具有状态显示输出部，该状态显示输出部输出表示利用由所述指令生成部生成的第2指令信号进行驱动的电动机的动作状态的信号。