[发明专利]用起重机来定位载荷并获取定位的载荷或堆积载荷的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用起重机来定位载荷并获取定位的载荷或堆积载荷的方法，该起重机具有在其中安排的位置测量，该方法包括将载荷带到选中的位置，检测载荷的卸载，将载荷位置的所需坐标信息存储到起重机或其控制的存储器中，并且根据需要重复上述动作。

背景技术

公开GB2353515A公开了一种方法和装置，其中可以沿着预定轨道来控制起重机的提升部件到想要位置。为此，该装置具有角度传感器、载荷传感器以及自动控制，载荷或目的地的位置的坐标或距离被事先设置到该自动控制，其然后控制提升动作。

公开JP1060595A公开了一种方法，其中通过可以使用在离开载荷时采集的信息将起重机定位在要获取的载荷上，该信息包括不同起重机路径的行进速度以及提升机械的卷绕速度。

公开JP10236771A检查了避免在起重装置中发送错误的位置信号，该起重装置使用载荷位置存储并在获取载荷时利用位置信息。

公开JP100344102A公开了一种装置，其用于测量起重机的移动以及提升装置与其载荷之间的距离，并用于将所述信息存储到存储器中以便以后使用。

公开JP2000247574A和JP62096228还讨论了使用与载荷处理相关的存储的信息以及避免在使用该信息时的可能错误。

将起重机的提升部件精确定位在想要的位置经常是相对耗时的，并且准确地定位在载荷的质心是有挑战的，因为在被提升时载荷必须不能晃动。类似地，对最容易从类似或相同载荷的存储中获取的载荷的估计也非常困难。

使用现有技术无法以满意的方式来实现该目标。

发明内容

本发明的目的是从上述现有技术出发，在现有技术中起重机包含位置测量等，并提供一种方法，使用该方法将起重机的提升部件轻松和快速地带到最有利位置的载荷上方，并提升固定到提升部件的载荷，而没有斜拉（diagonal pull）以及继而出现的晃动。

本发明的一个目标是以这种方式来开发在开始描述的方法，从而前述问题被解决。该目标是通过本发明的方法来实现的，该方法的特征在于，主要自动地检测载荷的分离，这意味着离开载荷；主要自动地将载荷的离开位置的坐标信息存储到起重机或其控制的存储器中；在获取载荷或将载荷添加到堆叠（stack）时，在选中的第一时刻激活定位开关，该开关被安排在起重机中并连接到所述存储器，由此选择相对于起重机移动位于最有利位置的载荷的坐标，在此之后，起重机开始移动到这些坐标；且然后提升或降低选中坐标处的载荷；以及在选中的时刻从存储器中删除与提升的载荷的位置相关的坐标信息。

本发明基于下列事实：离开的载荷的坐标信息被自动存储，且通过定位开关，起重机被驱动至想要的载荷的位置，该位置作为准确的坐标被记录在存储器中，由此后续的加载部件到载荷的固定以及载荷的提升被精确且容易地实现，因为相反的动作已在存储器中指定。

实际上，在分离载荷时最优选地识别起重机的提升部件的坐标。于是，在获取载荷时，通过使用定位开关来准确地控制起重机的提升部件，到达它在离开载荷时分离的位置，且后续的载荷提升将容易实现且没有晃动。提升部件到载荷的附着也可被自动化。

可以通过监视载荷信息可检测载荷的分离和载荷提升的开始，在该情形下，通过特定的载荷限制来检测载荷的分离和固定。也可以通过提升部件的传感器（例如机械开关、光学传感器或低压传感器）来观察这些事情。

如果需要，在某些特殊的情形下，还可以手动地或还必须手动地对载荷分离以及将分离载荷的坐标信息存储到存储器中进行检测。这可能是必要的，例如，如果在将提升部件从载荷分离时存在问题的话。

在获取载荷时，相对于起重机移动位于最有利位置的载荷一般是最近的载荷。还可以选择可以最快到达的载荷作为目标载荷，其不一定总是最近的载荷，如果起重机已经在某个方向的途中且该方向对于最近的载荷不是最有利的话。位于最有利位置的载荷还可以是以最低能耗到达的载荷，且它自然也可以是最近的载荷和/或最快到达的载荷。

定位开关可以被安排，从而当它被按压一次时，起重机可以一下子移动到要提升的载荷，或者如果需要，可以将手动功能加到该开关，由此在定位开关的手动使用停止时，起重机的移动停止。

如果需要，定位开关的操作可被安排为具有至少两个步骤，在该情形下，第一步骤根据x和y坐标来实现起重机的基本水平的移动，且第二步骤根据z坐标来实现垂直移动。

定位的操作半径可被限制，由此只有在位置比预定的距离更近时起重机才会移动到最有利的位置。

附图说明