[发明专利]用起重机来定位载荷并获取定位的载荷或堆积载荷的方法

权利要求书

1.一种使用起重机（1）来定位载荷并获取定位的载荷或堆积载荷的方法，该起重机具有在其中安排的位置测量，该方法包括

-将载荷（L）带到选中的位置（P）

-检测载荷（L）的卸载

-将载荷（L）位置的所需的坐标信息存储到起重机（1）或其控制（10）的存储器（11）中，并且

-如果需要，根据需要重复上述动作

其特征在于

-主要自动地检测载荷（L）的分离，这意味着离开载荷

-主要自动地将载荷位置的坐标信息存储到起重机（1）或其控制（10）的存储器（11）中

-在获取载荷（L）或将载荷（L）加添到堆叠（S1、S2）时，在选中的时刻激活定位开关（14），该开关被安排在起重机（1）中并连接到存储器(11)，由此从存储器中选择相对于起重机（1）移动位于最有利位置的载荷（L）或堆叠（S1、S2）的坐标，在此之后，起重机开始移动到这些坐标，以及然后

-在选中的坐标处提升或降低载荷（L），并且

-在选中的第二时刻，从存储器中删除与提升的载荷（L）相关的坐标信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，载荷（L）的卸载点的坐标信息主要是指水平坐标（x,y），并且可能也指垂直坐标（z）。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在载荷（L）分离时检测起重机（1）的提升部件（9）的坐标。

4.如权利要求1到3中任一个所述的方法，其特征在于，通过监视起重机（1）的载荷信息来检测载荷（L）的分离，在该情形下，在载荷低于特定载荷限值时检测到载荷的分离。

5.如权利要求1到3所述的方法，其特征在于，通过使用提升部件（9）中的传感器来检测载荷（L）的分离。

6.如前述权利要求中任一个所述的方法，其特征在于，在获取载荷（L）时，相对于起重机（1）的移动位于最有利位置的载荷是最近的载荷。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在获取载荷（L）时，相对于起重机（1）的移动位于最有利位置的载荷是最快到达的载荷。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在获取载荷（L）时，相对于起重机（1）的移动位于最有利位置的载荷是以起重机的最低能耗到达的载荷。

9.如前述权利要求中的任一个所述的方法，其特征在于，在激活定位开关（14）时，起重机（1）自动移动到选中载荷（L）以便提升该载荷。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，在到达被选中用于提升的载荷（L）时，起重机（1）的提升部件（9）被自动引导来抓取要提升的载荷。

11.如权利要求1到8中任一个所述的方法，其特征在于，所述定位开关（14）被手动地连续保持激活，在该情形下，当停止定位开关的手动使用时，起重机（1）的移动停止。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，定位开关的操作被安排为具有至少两个步骤，在该情形下，第一步骤根据x和y坐标来实现起重机（1）的基本水平的移动，且第二步骤根据z坐标来实现垂直移动。

13.如权利要求1所述的方法，特征在于，通过监视起重机（1）的载荷信息来检测载荷（L）的抓取和提升，在该情形下，在超过特定的载荷限值时检测到载荷的提升。

14.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过使用提升部件中的传感器来检测载荷（L）的抓取和提升。

15.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将载荷（L）的坐标信息分布到若干台起重机（1），由此可以用与将载荷带到对应于坐标信息的位置（P）的起重机不同的起重机来获取载荷。

16.如权利要求1所述的方法，其特征在于，定位的操作半径被限制，由此只有在位置比预定的距离更近时起重机（1）才会移动到最有利的位置（P）。