[发明专利]堵车预测方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种堵车预测方法，具体点说，即本发明涉及一种根据自车辆的加速度以及自车辆与其他车辆之间的车间距离来进行堵车预测的方法。

背景技术

现有技术中有一种应用在车用驾驶辅助装置中的堵车预测方法。例如，在专利文献1中记载有如下内容：根据雷达装置的检测结果求得存在于自车辆前方与后方规定距离范围内的其他车辆的车辆密度，使用该车辆密度判断自车辆的行驶状态是否是造成堵车发生的原因。

然而，在包含专利文献1在内的现有方法中，使用车辆密度来预测堵车，其预测的判断精度未必较高，为了回避或者消除堵车，还有改进的余地。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2009-286274号

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于，提供一种车辆的堵车预测方法，能够适当地提高对交通流的判断（推定）精度，以有助于避免或者消除堵车。

本发明的堵车预测方法包括：检测出自车辆的加速度的步骤；对所检测出的加速度进行频域分析而求得与频率对应的功率谱的步骤；对所求得的功率谱进行一元回归直线运算、在规定频率范围内计算所求得的一元回归直线的斜率的变化量的极大值、将其作为斜率变化极大值的步骤；检测出自车辆与先行车辆之间的车间距离的步骤；根据所检测出的车间距离使用分布推定法来推定车间距离分布的步骤；根据所推定的车间距离分布计算协方差的最小值的步骤；根据所述协方差的最小值与所述斜率变化极大值的相关关系推定前方的车群分布的步骤；根据所述车群分布实时地进行堵车预测的步骤。

采用本发明，根据自车辆的加速度频谱求得斜率变化极大值，根据车间距离密度求得协方差的最小值，根据斜率变化极大值与协方差的最小值的相关关系推定（估计）车群分布，根据车群分布进行堵车预测。因而，能够提高堵车预测精度。

本发明的一个实施方式为，进行所述堵车预测的步骤包括，在所述车群分布中确定车群变动大的区域与车群变动小的区域，判断是否存在这两个区域的交界区域。

采用这样的实施方式，将是否存在对应于车群变动的临界状态的交界区域（过渡区域）作为进行实时堵车预测的判断标准，从而能够在堵车的发生、发展之前实时且有效地进行堵车预测。

本发明的一个实施方式为，将所述交界区域视为位于发生堵车的可能性较低的自由流区域与车辆的制动与加速兼有发生的混合流区域之间的临界区域。

采用此实施方式，由于将临界区域用作堵车预测的判断标准（进行求交界计算），从而能够进行实时堵车预测，以有助于避免堵车以及消除堵车。另外，在附图7的（b）中表示了通过计算交界来识别临界区域的处理方式。

本发明的一个实施方式为，推定所述车群分布的步骤中包括，作成所述协方差的最小值的对数与所述斜率变化极大值的对数的相关关系图。

采用本方式，实时地求得协方差的最小值的对数与斜率变化极大值的对数的相关关系，从而能够使离线（统计）预测中在临界区域附近产生的时间延迟最小化，因而能够提高预测精度。换言之，采用本发明的此实施方式，考虑到了交通流所具有的相变特性而进行实时的处理，因而相比于离线预测，预测精度较高。

附图说明

图1为本发明一个实施方式涉及的堵车预测装置的结构示意框图；

图2为表示本发明一个实施方式中的加速度频率的附图；

图3为表示本发明一个实施方式中的概率密度分布的附图；

图4为示意性地表示本发明一个实施方式中的协方差值的附图；

图5为表示本发明一个实施方式中的斜率极大值与协方差最小值的相关关系的概念图；

图6为表示交通密度与交通量的关系的附图；

图7为本发明一个实施方式中的表示车间距离分布的协方差最小值的对数与加速度频谱的斜率最大值的对数的相关关系的附图；

图8为本发明一个实施方式涉及的堵车预测处理的流程图。

具体实施方式

下面参照附图对本发明的具体实施方式进行说明。图1为本发明一个实施方式涉及的堵车预测装置10的结构示意框图。该堵车预测装置10配备在车辆上。该堵车预测装置10可以作为一个独立的装置配备在车辆上，或者也可以作为其他装置的一部分配备在车辆上。