[发明专利]用于运行助力转向装置的方法

说明书

技术领域

本发明涉及用于运行助力转向装置的方法、这样的助力转向装置、控制器以及用于实施所述方法的计算机程序和计算机程序产品。

背景技术

也被称为伺服转向装置的助力转向装置的作用在于，减小为了转向而需要由驾驶员施加的力。在EPS作为伺服转向装置的情况下，根据不同的输入参量来计算马达力矩，该马达力矩作为附加力矩叠加在由驾驶员施加的手动力矩上。

为了限制EPS系统中可能的故障影响，已知多种附加措施，以下称为安全措施。为此，当功能路径中所允许的组合上出现限制时，可以借助对手动力矩和马达力矩的组合的考察与安全相关地防止一些工作点。

专利文献DE102009000165A1说明了一种用于运行助力转向装置的方法，根据该方法借助电子计算单元来计算马达力矩并且通过适当的马达控制来进行调节。这样，就实现了安全方案范围内的计算的马达力矩的可信度检验，所述安全方案通过三层方案来体现。执行马达界限曲线之上的份额的积分，并且执行带有马达界限曲线之下的份额的积分器的衰减。在第一层中，额定马达力矩限制于第一积分阈值。在第二层中对所述限制进行监控。此外，根据实际力矩利用本质安全的马达力矩界限曲线。

在过去若干年中，开发出了更多通过力矩叠加来应用EPS系统的特种功能，以在驾驶员辅助范围内体现出更多价值。例如，为此的停车转向助手、轮辙保持助手（行车道偏离警报、行车道保持支持）。在此随着辅助程度的提高，需要越来越高的叠加转向力矩。这些功能改变了取决于确定状况的手动力矩。由此，也改变了手动力矩和马达力矩的组合，这在目前的方案中尚未得到考虑。

发明内容

本发明所提出方法用于运行助力转向装置，其中借助电子计算单元计算马达力矩并且通过适当的马达控制进行调节，其中在考虑测量的手动力矩的情况下执行计算的马达力矩的可信度检验。此外，还要考虑到至少一个特种功能的附加力矩的量。

在此方法中，可以用对特种功能的一般为相加关系的附加力矩的典型地正负符号正确的量进行测量的手动力矩的校正。

在本发明所提出方法的一个实施例中，增大测量的手动力矩。取而代之，减小所述手动力矩。

在所述方法的实施方案中，在三层方案的范围中执行可信度检验。

在一个特殊的实施中，通过预设额定手动力矩来调节通常由手动力矩传感器所探测的手动力矩。

此外提出机动车辆的助力转向装置，其尤其适合用于前文所述类型的方法的实施。该助力转向装置包括用于计算马达力矩的电子计算单元、用于引入通常预先设定的附加力矩或者说马达力矩的电动机以及用于探测当前手动力矩的装置。为此，通常会使用手动力矩传感器或扭杆式力矩传感器。该助力转向装置的特征在于，在考虑到测量的手动力矩的情况下执行计算的马达力矩的可信度检验，以及在可信度检验过程中附加地对至少一个特种功能的附加力矩的量加以考虑。

此外提出控制器，所述控制器尤其应用于所述类型的助力转向装置中。所述控制器具有电子计算单元，借助该计算单元可以计算马达力矩，所述马达力矩接受可信度检验。这里考虑特种功能的附加力矩的量。

在所提出的方法中，可以将安全功能的行为在以下情况中加以区分，即所述特种功能增大手动力矩的情况以及所述特种功能减小手动力矩的情况。

手动力矩的增大意味着支持功率的降低，也就是说所述EPS马达需要向系统中引入更小的力矩。这样，马达力矩始终保持在限制以内，因为就安全技术而言所述支持功率的降低是向安全状态（无支持）的过渡。因此不会出现功能限制。

当然，通过受特种功能影响的手动力矩的增大会允许更多的EPS马达力矩，尽管所述EPS马达力矩在功能上是不需要的并且就安全技术而言甚至是一定要避免的，因为在相反方向上引起马达力矩的系统故障在该状况下可无妨碍地取消而且可能产生不可控制的影响。

在减小手动力矩的特种功能中，也可以考虑当前安全功能的行为：

通过所述力矩叠加，当驾驶员沿正确的方向转向时，应让其体会到轻便。在此情况下，“体会轻便”是指减小手动力矩，这意味着增大EPS马达力矩。

就安全技术而言该过程是过度支持，即小手动力矩下的较大EPS马达力矩。这样，驾驶员可以以小阻力朝转向止挡的方向进行转向，并且因此由计算的马达力矩的所述可信度检验（马达力矩限制器）所限定。也就是说，所述马达力矩限制器不允许附加力矩并且限定了马达力矩。然而，在此情况下，这不涉及必须加以避免的故障情况，而是涉及各自特种功能的功能特性。也就是说，必须对所述马达力矩限制器加以放宽，从而实现此类功能。