[发明专利]手术机器人系统及其腹腔镜操作方法以及体感式手术用图像处理装置及其方法

权利要求书

1.一种手术机器人，利用操作信号控制视觉部，其包括：

拍摄部，拍摄对象物而生成图像数据；

角度及距离算出部，解析在包含于所述图像数据中的面部中两眼中心点的连接线与画面中心线所形成的内角大小及旋转方向，并与根据之前拍摄的图像数据解析出的内角大小及旋转方向进行比较，从而生成所述面部旋转方向及旋转角度的位移量信息；以及

操作命令生成部，生成并输出操作命令以与所述位移量信息相应地操作所述视觉部。

2.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，

所述角度及距离算出部还算出根据之前拍摄的图像数据解析出的所述面部内的基准点与根据所述图像数据解析出的面部内的基准点之间的距离信息，

算出的所述距离信息包含于所述位移量信息，以用于所述视觉部的平行移动操作。

3.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，

所述角度及距离算出部还算出根据之前拍摄的图像数据解析出的所述面部内的两眼间距与根据所述图像数据解析出的所述面部内的两眼间距之间的变化量，

所述两眼间距之间的变化量包含于所述位移量信息，以用于调节所述视觉部的图像倍率。

4.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，

所述视觉部是腹腔镜、胸腔镜、关节镜、鼻镜、膀胱镜、直肠镜、十二指肠镜、纵隔镜、心脏镜中的一种以上。

5.如权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，

所述视觉部是用于获得三维图像的装置。

6.如权利要求5所述的手术机器人，其特征在于，

当所述视觉部为用于获得三维图像的装置时，其根据面部和眼睛的位置调节三维图像处理所需的左/右图像重叠程度。

7.如权利要求1所述的手术机器人，还包括：

存储部，用于存储认证用户的照片图像；以及

判断部，算出包含于所述图像数据中的面部特征要素和包含于所述照片图像中的面部特征要素之间的类似度，并在算出的类似度大于等于预定值时，控制所述操作命令生成部生成并输出所述操作命令。

8.如权利要求7所述的手术机器人，其特征在于，

所述面部特征要素是构成部位的位置及模样、瞳孔颜色、面部模样、皮肤颜色、皱纹形状、红晕中的一个以上，

所述构成部位是眼睛、眉毛、鼻子和嘴中的一个以上。

9.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，还包括：

存储部，用于存储有效用户信息，该有效用户信息是面部轮廓所处的区域信息及包含于图像数据中的面部大小的基准值中的一种以上；

判断部，判断包含于所述图像数据中的面部是否满足所述有效用户信息，在满足时，控制所述操作命令生成部生成并输出所述操作命令。

10.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，还包括：

判断部，判断包含于所述图像数据中的面部运动状态是否保持规定时间以上，当所述面部运动状态保持规定时间以上时，控制所述操作命令生成部生成并输出所述操作命令。