[发明专利]控制扭矩引导机构的方法和扭矩引导系统

权利要求书

1.一种控制扭矩引导机构的方法，该扭矩引导机构在车辆轮轴的左轮和右轮之间分配扭矩，所述方法包括：

接收指示所述车辆的偏航速率的第一信号；

基于所述车辆的纵向速度和转向角确定所述车辆的参考偏航速率；

确定所述左轮的第一侧向力容量，所述第一侧向力容量基于能由所述左轮支撑的估计最大侧向力；

确定所述右轮的第二侧向力容量，所述第二侧向力容量基于能由所述右轮支撑的估计最大侧向力；

基于所述第一信号、所述参考偏航速率、所述第一侧向力容量和所述第二侧向力容量确定最终扭矩控制值；以及

基于所述最终扭矩控制值在所述左轮与所述右轮之间分配扭矩。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述参考偏航速率对应于所述车辆的期望偏航速率。

3.如权利要求1所述的方法，其中确定所述最终扭矩控制值包括：

基于所述第一信号和所述参考偏航速率确定初始扭矩控制值；以及

调节所述初始扭矩控制值以获得所述最终扭矩控制值，使得当基于所述扭矩控制值在所述左轮与所述右轮之间分配扭矩时，所述左轮上的侧向力不超过所述第一侧向力容量，并且所述右轮上的侧向力不超过所述第二侧向力容量。

4.如权利要求3所述的方法，其中确定所述车辆的参考偏航速率是基于下列公式：

YR=(Vx)(L+(Ku)(Vx)2)*A,]]>

其中，YR为所述参考偏航速率，L为所述车辆的轴距，Vx为所述车辆的所述纵向速度，Ku为转向不足梯度，并且A为所述转向角。

5.如权利要求4所述的方法，其中所述初始扭矩控制值基于下列公式：

M1＝K[(YR)-(Ym)]，

其中，M1为所述初始扭矩控制值，K为比例常数，YR为所述参考偏航速率，并且Ym为所述车辆的所述偏航速率。

6.如权利要求3所述的方法，进一步包括：

确定所述左轮的第一纵向滑移值；

确定所述右轮的第二纵向滑移值；

将所述第一纵向滑移值与第一范围比较；以及

将所述第二纵向滑移值与第二范围比较，

其中当所述第一纵向滑移值在所述第一范围内时，所述左轮上的所述侧向力不超过所述第一侧向力容量，并且当所述第二纵向滑移值在所述第二范围内时，所述右轮上的所述侧向力不超过所述第二侧向力容量。