[发明专利]用于取出注塑品的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于利用自动操纵装置(Handhabungsautomat)从注塑机中取出注塑品(Spritzgiessartikel)的方法，其中，不仅注塑机而且自动操纵装置相应设置有自己的、各可由自己的、可单独编程的控制及调整单元作用的驱动，并且注塑机配备有至少一个信号发生器用于识别模具的位置。

背景技术

实质上事实是，在制造注塑品时应该缩短制造时间。一种用于减少循环时间的方式是使机器人的取出轴(Entnahmeachse)装备有更强的驱动、力传递部和基础结构，以便达到高的速度或加速度。在遵循该方式时显示出，这些快速的机器人在相对短的轴路径(Achsweg)中根本达不到其理论上算出的速度，因为它们在短的加速阶段后已又须制动，以便到达目标位置。为了补偿该情况，必须将加速度值设置得非常高，这导致庞大的且昂贵的结构。

除了机器人，还存在影响非生产时间的因素，如抛料器(Auswerfer)的速度、机器的开启时间、信号传输等。

由此还从文件DE 40 03 372 C1中已知一种用于控制注塑模和操纵装置的运动的方法和装置。为了彼此协调地控制注塑模的开启和关闭运动以及用于取下模制件的夹具的驶入和驶出运动，模型的开启运动和/或夹具的驶出运动被理解为与位置和速度相关。在此不利的是硬件部分的较高的耗费。

另外，从文件DE 41 10 948 C2中已知一种用于利用自动操纵装置从注塑机中取出注塑品的方法，其中，不仅注塑机而且自动操纵装置相应设有自己的、可由可单独编程的控制及调整单元作用的驱动。至少注塑机配备有至少一个位移传感器(Wegaufnahmesensor)用于控制过程。在该情况中不利的也是高的构件耗费。

此外，从文件WO 91/11313中已知一种用于使模制件脱模的方法以及一种用于执行的装置。在此，在第一子行程(Teilhub)中将模制件以较低的速度移动到中间位置中而接下来在第二子行程中以较高的速度移动到最终位置中。对此，注塑模具有压力介质操纵的止挡，其作用于抛料器板的正面。在该结构类型中也需要较高的构件耗费。

最后，还从文件DE 197 16 777 C2中已知一种用于在塑料加工机处运行操纵装置的方法。然而在该方法中不利的是在机器人在极限情况中的运动中在边缘离开允许的范围的情况下的运动中断。

发明内容

本发明的任务在于一方面避免上面所指出的缺点而另一方面使在制造循环的过程中的非生产性的时间最小化，尤其在注塑机的运行时间的不间断的持续时间内。

该任务通过本发明来解决。

根据本发明的方法特征在于，将信号发生器的该信号施加到自动操纵装置的包含计算元件(Rechenglied)的控制及调整单元，其中，根据该信号的边沿(Flanke)、优选地下降沿，自动操纵装置的经由控制及调整单元所规定的运动过程在每个取出循环之后被重新计算，并且经由计时器(其基于重新计算的起动时刻)将自动操纵装置从其起动位置移动至下一取出循环。利用本发明首次能够并行地并且预见性地观察所有与时间相关的过程，不管它们发生在自动操纵装置处还是在注塑机处。在与注塑机的控制及调整单元交换中，在各制造循环之后重新计算最佳的取出过程并且重新确定自动操纵装置的起动。

在第一次起动注塑机时，操作者在编写储存在控制及调整单元中的程序时仅须确定自动操纵装置的起动位置和用于交付注塑品的取出位置。相应于现在的标准，这些位置将通过所谓的编程的“教导(teachen)”来输入。控制及调整单元承担自动操纵装置的最佳的轨迹运动或运动过程的计算。如果注塑设备、即注塑机和自动操纵装置在自动循环期间被起动，则用于优化取出时间的多个程序自动结束并且被永久监控并且根据本发明总又重新匹配。

在用于打开的模具的信号到达之前，控制及调整单元从第一且按顺序从在前的循环计算模具下次会何时打开且起动自动操纵装置的移动。

同样运行与抛料器的同步。由于之前的测量，控制及调整单元在到达取出位置之前设定抛料器信号，以便在到达取出位置时接收注塑品而不必等候抛料器。以等同的方式计算最佳时刻，以便还在自动操纵装置完全从模具的范围驶出之前给予注塑机用于关闭模具的信号。

根据本发明的方法的令人吃惊的优点因此可在其中看出，即由该传输所造成的延迟时间被从该过程中消除。随着根据本发明的方法的使用能够优选地以10%的数量级节省总时间，其意味着相同幅度的生产率提高。