[发明专利]控制器支持装置、控制程序的仿真方法、控制器支持程序以及用于存储控制器支持程序的计算机可读存储介质

说明书

技术领域

本发明涉及一种能够仿真控制程序的控制器支持装置、控制程序的仿真方法、控制器支持程序以及用于存储控制器支持程序的计算机可读存储介质，其中该控制程序包括在用于控制机器移动的控制器中针对每个控制周期被执行的顺序控制部分和运动控制部分。

背景技术

公开号为2001-209406的日本未审查专利（专利文献1）描述了一种用来仿真可编程逻辑控制器（PLC）程序指令执行的PLC仿真器装置。PLC程序具体而言是一种用诸如梯形图或指令列表之类的语言描述的顺序程序。PLC仿真器装置针对每一个指令执行来执行PLC程序，并显示执行结果。因而方便了PLC程序的调试。

专利文献1：公开号为2001-209406的日本未审查专利

发明内容

待由本发明解决的问题

通常而言，顺序程序的操作确认（check）基本上包括关于针对每一个指令执行获得了在预定输入条件下假定的输出的确认。

而且，如同专利文献1中所描述的，一轮执行可以被重复多次以等待预定输入条件出现。然而，如果预定输入条件出现，则以一个周期的执行来确认指令执行的操作。

代替重复一轮执行，可以通过手动输入或使用调试程序来提供预定输入条件，从而使得能够以一个周期的执行来确认某个指令执行的操作。

在包括运动控制（该运动控制通过对于每个控制周期向用于驱动伺服电机、步进电机等的电机驱动器提供指令值来控制电机操作）的控制程序中，程序的运行需要被跟踪很多个控制周期以确认待提供给电机驱动器的指令值是否是如同设计时假定的那样所计算的。

例如，当控制周期是1ms时，需要确认计算一万次所计算出的指令值的推移（transition）以确认十秒钟的电机操作。在这种情况下，为了检查中间的任意控制周期的指令值，需要重复地执行控制程序，从开始直至到达相关的那个控制周期。

因此，与顺序控制部分的情况相反，不能通过提供预定输入条件以及仅执行针对程序的运动控制部分的相关控制周期来实施操作确认。因此，需要重新建立适于包括运动控制部分的控制程序的操作确认方法。

在这种情况下，需要考虑以下的问题。

在运动控制中，“以给定速度从当前位置移动到目标位置”为单位的运动以复数形式被连接以在整体上编程出一段长时间内的复杂移动。在这种情况下，如果控制程序的运动控制部分被修正或者影响运动控制部分的开始或中断的顺序控制部分被修正以确认结果，则对于一系列运动需要从开始实施仿真执行，因而关于程序修正结果的确认需要非常长的时间。

此外，如果控制程序使得运动控制的内容根据来自传感器的输入以及来自手动开关的输入而改变，那么输入内容和输入时机需要在每次重新执行仿真时被精确地再现，而这是很不方便的。

鉴于上述问题，发明人发现，如果当仿真包括运动控制的控制程序的执行时能够使从位于执行的开始和结束之间的中间控制周期开始进行重新执行，则能够实现高度便利。

本发明的目的是提供一种控制器支持装置、控制程序的仿真方法、控制器支持程序以及用于存储控制器支持程序的计算机可读存储介质，该控制器支持装置能够使在仿真包括运动控制的控制程序的执行时从位于执行的开始和结束之间的中间控制周期开始进行重新执行。

解决问题的方案