[实用新型]三坐标机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是用于实现物料搬运功能的三坐标式伺服电机驱动的机械手。 

背景技术

机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，机械手是机器人的一个重要分支。机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重老的以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 

国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用机械手实现自动化生产，从而保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。传统的机械加工实践中，对加工材料的输送需要人工操作，既耗费大量的人力和物力，还可能会产生一些不安全的因素，且达不到输送要求，因此对加工材料的自动化输送具有重要意义。 

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种三坐标机械手，使用本实用新型一种三坐标机械手，能够实现机械制造过程中对物料的搬运操作，所述机械手采用龙门式的对称结构，受力状态良好，使用寿命长。 

为了实现上述目的，本实用新型公开了一种三坐标机械手，包括纵向行走模块、横向行走模块和竖直行走模块；所述纵向行走模块包括平行布置的第一纵向线性模组、第二纵向线性模组，第一电机的输出轴连接到所述第一纵向线性模组上，并依次通过第一联轴器、转轴、第二联轴器连接到所述第二纵向线 性模组上，所述第一纵向线性模组的上方设置有第一纵向滑块，第二纵向线性模组的上方设置有第二纵向滑块；所述横向行走模块包括第一横向线性模组、第二横向线性模组，第二电机的输出轴连接所述第一横向线性模组，并通过联轴器连接到所述第二横向线性模组，所述第一横向线性模组上设置有第一横向滑块，所述第二横向线性模组上设置有第二横向滑块；所述横向行走模块通过所述第一纵向滑块和第二纵向滑块从而和所述纵向行走模块实现连接，所述竖直行走模块通过第一横向滑块和第二横向滑块实现连接。 

本实用新型的进一步结构是： 

优选地，在所述纵向行走模块的下部设置有连接板，所述连接板连接到支架上。 

和传统技术相比，本实用新型的有益效果是： 

所述第一纵向线性模组、第二纵向线性模组、所述第一横向线性模组、第二横向线性模组都属于线性模组类型，其内部可以是同步带传功。在线性模组的两头设置有同步带轮，中间用同步带连接，用同步带带动滑块的滑动。该种线性模组在市场上有技术成熟的成品。采用这种方式构建的三坐标机械手，由于线性模组的技术成熟、精度高，可以直接购买获得，从而大大缩短了制造周期，为开发提供诸多好处。 

附图说明

图1是本实用新型三坐标机械手的外部总体结构示意图； 

图2是本实用新型三坐标机械手在俯视图状态下的结构示意图。 

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细说明，但不构成对本实用新型的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本实用新型提供了一种三坐标机械手，本实用新型用于机械制造过程中用于物料的搬运操作，所述机械手采用龙门式的对称结构，受力状态良好，使用寿命长。 

图1是本实用新型三坐标机械手的外部总体结构示意图，图2是本实用新 型三坐标机械手在俯视图状态下的结构示意图。一种三坐标机械手，主要包括纵向行走模块、横向行走模块和竖直行走模块；所述纵向行走模块包括平行布置的第一纵向线性模组12、第二纵向线性模组12′，第一电机11的输出轴连接到所述第一纵向线性模组12，并依次通过第一联轴器13、转轴14、第二联轴器13′连接到所述第二纵向线性模组12′上，所述第一纵向线性模组12的上方设置有第一纵向滑块，第二纵向线性模组12′的上方设置有第二纵向滑块24；所述横向行走模块包括第一横向线性模组22、第二横向线性模组22′，第二电机21的输出轴连接所述第一横向线性模组22，并通过联轴器连接到所述第二横向线性模组22′，所述第一横向线性模组22上设置有第一横向滑块23，所述第二横向线性模组22′上设置有第二横向滑块23′；所述横向行走模块通过所述第一纵向滑块和第二纵向滑块24从而和所述纵向行走模块实现连接，所述竖直行走模块通过第一横向滑块23和第二横向滑块23′实现连接。 

所述纵向行走模块的下部设置有连接板15。所述连接板15用于连接到支架上。