[实用新型]一种对称的十自由度体操机器人

说明书

技术领域：

本实用新型涉及机器人设计领域，尤其涉及一种机器人比赛装置。

背景技术：

仿人形机器人集机电、材料、计算机、传感器、控制技术等多门学科于一体，是一个国家高科技实力和发展水平的重要标志。

仿人形的机器人的发展趋势是自由度增多的机器人的控制和自由度减少的机器人的控制。在必须能完成前滚翻(动作方向向前360度)、后滚翻(动作方向向后360度)、单左手俯卧撑、单右手俯卧撑、双手俯卧撑、左侧手翻360度、右侧手翻360度、倒立、倒立劈叉(倒立状态双腿成180度)等规定工作的前提下，自由度的减少必然会导致机器人灵活性的降低和动作完成程度的下降。因此，机器人的外形结构的设计就显得尤为重要。现在能完成以上各种动作的机器人的自由度都很高，因而会导致机器人成本的提高，不能很好的适用于市场生产。

发明内容：

针对上述现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种能顺利完成上述规定动作并且可明显降低机器人自由度的机器人的外形结构。

本实用新型解决现有技术问题所采用的技术方案是：

一种对称的十自由度体操机器人的装置，由十个舵机组成，四肢及躯干对称。

所述对称的十自由度体操机器人机构为：右手臂两个自由度，左手臂两个自由度，腰部两个自由度，右腿两个自由度，左腿两个自由度；腿部、手臂及腰部的二自由度均由相同构造的组合件构成；左右手掌及左右脚底均由底板构成，底板的形状是正方形；

所述的组合件由两个舵机构成，两个舵机的尾端通过多功能件连接，两个舵机的另一端都分别接U型件；

所述的舵机、多功能件及U型件是标准件；

所述的一个底板为硬质塑料板。

对称的十自由度体操机器人由五个组合件连接而成，连接件之间通过标准的2.5毫米平头螺丝连接固定。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：结构简单，外形对称，成本较低，重量轻，稳定性好。

附图说明：

图1为本实用新型的主视图；

图2为底板的主视图；

图3为组合件的主视图。

其中：1、底板；2、U型件；3、舵机；4、多功能件。

具体实施方式：

下面将结合附图对本实用新型作进一步说明。

两个舵机3和两个多功能件4以及两个U型件2通过标准的2.5毫米平头螺丝连接成如图3所示的组合件，组合件之间通过标准的2.5毫米平头螺丝固定连接成如图1所示的对称的十自由度体操机器人构型。该体操机器人工作时，十个舵机根据接收到的脉冲信号执行动作，手部及脚底掌上的底板1可以维持机器人的稳定。

在做侧翻动作时，各个舵机接受到脉冲信号。接受到转动信号的舵机开始以一定的速度转过一定的角度，其中脚部和腿部舵机开始以恒定速度向内转动，手臂处舵机以恒定速度向外转动直至手臂处底板接触地并支撑起机器人。