[实用新型]一种用于多台无刷直流电机协调控制的装置

权利要求书

1.一种用于多台无刷直流电机协调控制的装置，包括供电电路、异步串行通信设备、主控制器、若干分控制器、CAN总线、若干功率开关器件及其专用驱动芯片，其特征在于：供电电路为主控制器及分控制器提供5V电压；异步串行通信设备连接计算机和主控制器，完成指令及反馈信号的传输任务；CAN总线连接主控制器与各个分控制器，实现信号传输；分控制器解算主控制器下达的指令，通过无刷直流电机功率开关器件专用驱动芯片将分控制器产生的PWM信号放大，改变功率开关器件的导通顺序和PWM占空比，调整各个无刷直流电机的转速和角位置，从而控制各个无刷直流电机；同时，各个分控制器实时采集电机转速、母线电流、转子位置的数据，将这些数据按照CAN协议上传至主控制器，主控制器将分控制器反馈的数据进行整合，按照串行通信协议上传至计算机。

2.根据权利要求1所述的用于多台无刷直流电机协调控制的装置，其特征在于：所述的主控制器包括依次串接的串行通讯模块、CPU和CAN总线通讯接口，串行通讯模块接收来自异步串行通信设备的信号，经CPU处理后，由CAN总线通讯接口发送给分控制器。

3.根据权利要求1所述的用于多台无刷直流电机协调控制的装置，其特征在于：所述的分控制器包括依次串接的CAN接口、CPU和PWM模块，CAN接口接收来自CAN总线的信号，经CPU处理后，由PWM模块生成PWM信号。

4.根据权利要求1所述的用于多台无刷直流电机协调控制的装置，其特征在于：所述的主控制器CPU和分控制器CPU均采用数字信号控制器。

5.根据权利要求1所述的用于多台无刷直流电机协调控制的装置，其特征在于：所述的主控制器CPU采用dsPIC30F6010芯片，分控制器CPU采用dsPIC30F4012芯片。