[实用新型]擦玻璃机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于智能机器人技术领域，具体地说，涉及一种擦玻璃机器人。 

背景技术

在日常生活中，对于小块的玻璃，人们一般使用抹布进行清洁擦洗，而大块玻璃以及窗户的外立面，通常使用杆式玻璃清洁擦进行清洁擦洗。然而，用杆式玻璃清洁擦清洁玻璃时，手臂容易疲劳，而且在擦试户外玻璃时，尤其对于高层建筑，操作过程十分危险。可见，擦洗外窗是家庭乃至城市的一大难题，既不安全又不易擦全、擦净。 

针对如上问题，目前出现了一种擦玻璃器，专利号为ZL200820080547.7。图1为现有擦玻璃器的结构简图，如图1所示，该玻璃器由完全相同的两个操作部分组成，每个操作部分又分别包括：把手441、塑料板442和抹布444。把手441固定在塑料板442的一面，抹布4固定在塑料板2的另一面，在塑料板442和抹布444之间固定有磁铁板443。当需要擦拭玻璃时，将擦玻璃器的两个操作部分分别置于待擦拭玻璃的两面，在两者磁铁板443的磁性作用下，两者隔着待擦拭玻璃吸附在一起。使用者握持住处于待擦拭玻璃内侧的操作部分上的把手，通过对其移动，实现对待擦拭玻璃内侧的清洁。由于磁性作用，处于内侧的操作部分移动时会带动处于外侧的操作部分运动，从而将玻璃的外侧也擦拭干净了。 

上述技术方案，虽然有效解决了擦拭外窗时可能发生的不安全因素，但是该擦玻璃器需要通过人为地对位于玻璃内侧的操作部分进行操纵，从而引导位于玻璃外侧的操作部分工作，对于面积较大的待擦拭玻璃，使用者仍需要爬高爬低，劳动强度高且工作量大，而且擦玻璃的过程随意性大，存在有些地方重复擦、有些地方漏擦的缺陷。 

本申请人在申请专利(申请号，2011200185118，发明名称：擦玻璃机器人的移动控制系统)中对擦玻璃装置进行了改进，但擦玻璃机器人在玻璃边框附近擦拭以及在玻璃边框附近转弯时，会出现擦玻璃机器人与玻璃边框产生较大摩擦的缺陷。 

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种擦玻璃机器人，可以自动擦拭玻璃，不但可以擦拭玻璃以及玻璃四周窗框的位置，而且擦拭玻璃过程中，减少碰撞板与玻璃窗框的摩擦，有利于擦玻璃机器人的行走。 

本实用新型所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的 

本实用新型提供一种擦玻璃机器人，包括机器人主体、行走单元、驱动单元、碰撞感知装置和控制单元，所述碰撞感知装置包括碰撞板和传感单元，所述碰撞板位于所述机器人主体的前进方向的端部，所述控制单元分别与所述传感单元和所述驱动单元连接，在所述控制单元的作用下，所述驱动单元控制所述行走单元工作；所述碰撞板上设有滑轮，滑轮位于所述碰撞板的底部，且所述滑轮的轮廓边缘露出于所述碰撞板的轮廓边缘。 

滑轮的数量可以是1-4个，优选地，所述的滑轮为两个，分别位于所述碰撞板的左、右两侧。所述的左、右两侧的滑轮相对于所述机器人主体呈轴中心对称设置。所述的滑轮分别位于所述碰撞板的端部，并且，所述的左、右两侧的滑轮大小相同。 

另外，所述的滑轮的轮廓边缘与所述碰撞板的轮廓边缘的水平距离为D，0＜D≤10mm。优选地，所述的水平距离D等于2mm。 

所述传感单元包括侧部传感器，所述侧部传感器位于所述碰撞板的侧部，且与所述滚轮的所在位置位于同一侧。 

所述侧部传感器为2个，分别位于所述碰撞板的左、右两侧。 

另外，所述传感单元还包括端部传感器，该端部传感器设有2个，分别位于所述碰撞板的端部的左右两侧。 

所述侧部传感器和所述端部传感器为接触式传感器或非接触式传感器。

接触式传感器为行程开关、压力传感器或导电橡胶。非接触式传感器为红外反射传感或超声传感器。 

所述行走单元包括履带和履带轮，所述履带和所述履带轮位于所述机器人本体的左、右侧，所述履带包括多个履带单元节。 

所述擦玻璃机器人为分体式的，其包括驱动机和随动机；驱动机包括机器人主体、行走单元、驱动单元、碰撞感知装置和控制单元；驱动机和随动机分别内置有第一、二磁铁，使两者能够相互吸附在玻璃的内、外两侧，在第一、二磁铁的吸力作用下，随动机与驱动机产生随动。 

所述擦玻璃机器人也可以是单体的，所述擦玻璃机器人还包括吸盘，使擦玻璃机器人能够吸附在玻璃上。 

与现有技术相比，本发明的有益效果在于： 

本发明智能水平高，不但减轻劳动者的工作强度，而且擦拭干净。擦拭玻璃过程中，能够及时探测到窗框等障碍物并灵活地躲避，而且减少碰撞板与玻璃窗框的摩擦，有利于擦玻璃机器人的行走。