[发明专利]一种三维成像安检门伺服控制装置伺服控制器的控制方法

说明书

技术领域

本申请涉及伺服控制领域，特别是涉及一种三维成像安检门伺服控制装置伺服控制器的控制方法。 

背景技术

三维成像安检门适合应用于机场、地铁、银行、大型活动等特殊场合的安防工程中，其利用不同角度的微波成像技术构成目标体的三维成像图以检测是否存在危险物品，因此需要配备伺服控制系统对装有微波天线收发模块的负载框架运动轨迹进行控制。为保证安检门系统成像品质以及检测速度，对伺服控制系统负载的运行速度、运行曲线以及平稳性提出了较高的要求。 

与本发明相关的公开报道有：“新型亭式金属探测系统的设计与实现”(《安防科技》，2008年第4期)一文中介绍了利用CPLD实现的伺服电机的控制方法，其主要控制对象为双门亭式结构中的防弹玻璃门，仅需要控制其开合，对运行速度和运行轨迹无特殊要求，因此现有技术的伺服控制器的控制方法无法实现自检校正以及工作扫描功能，无法满足工作过程中负载框架稳速精准回零，也无法满足三维安检门系统成像的指标要求。 

发明内容

本发明旨在提供一种三维成像安检门伺服控制装置伺服控制器的控制方法。伺服控制装置用来执行伺服控制器发出的控制信号，带动负载框架按照设定规律运动。伺服控制器作为整个伺服控制系统的中枢完成同上位机信号处理以及电机驱动器间的交互通信、反馈测量机构的信号采集处理、自检校正功能以及工作扫描功能，保证系统运行平稳并具备故障保护功能。 

本发明的技术方案是提供了一种三维成像安检门伺服控制装置的伺服控制器的控制方法，其特征在于包括如下步骤： 

步骤1、等待并接收信号处理分机下发的指令信号，进入步骤2； 

步骤2、判断指令为自检校正则进入步骤3；若不是则进入步骤12； 

步骤3、采集光电开关信号，进入步骤4； 

步骤4、通过采集的光电开关信号判断负载当前所在的方向，如为正方向则进入步骤5；如为负方向则进入步骤6； 

步骤5、向电机驱动器发送指令程序，使交流伺服电机向负方向运行15度后停止，进入步骤7； 

步骤6、向电机驱动器发送指令程序，使交流伺服电机向正方向运行15度后停止，进入步骤7； 

步骤7、采集光栅尺信号，进入步骤8； 

步骤8、解算负载框架当前所在的绝对位置，进入步骤9； 

步骤9、向电机驱动器下发指令程序，使交流伺服电机带动负载框架回至绝对零位处，进入步骤10； 

步骤10、控制负载框架匀速运行至+55度位置处，为扫描工作做准备，进入步骤11； 

步骤11、向信号处理分机发送自检完成状态字，完成自检校正功能； 

步骤12、判断指令为工作扫描，则进入步骤13，否则进入步骤1； 

步骤13、采集当前光电开关信号，并进入步骤14； 

步骤14、通过光电开关信号值判断负载框架当前方向，如为正则进入步骤15，为负则进入步骤16； 

步骤15、向电机驱动器下发指令程序，使交流伺服电机带动负载框架向负方向按规划曲线运行，进入步骤17； 

步骤16、向电机驱动器下发指令程序，使交流伺服电机带动负载框 架向正方向按规划曲线运行，进入步骤17； 

步骤17、向信号处理分机发送本次扫描完成状态字，完成扫描工作。 

本发明的有益效果： 

在本发明中通过伺服控制器的协调控制方法，实现了自检校正以及工作扫描功能，负载框架能够在自检校正指令下计算出零位并稳速精准回零；在工作扫描指令下按照设定曲线轨迹运动并且运行平稳，能够保证三维安检门系统成像的指标要求。 

附图说明

图1为伺服控制装置结构示意图； 

图2为伺服控制器模块框图； 

图3为伺服控制器的流程图。 

其中：1-交流伺服电机，2-电机驱动器，3-电源适配器，4-减速器，5-皮带轮，6-负载框架，7-光栅尺，8-光电开关，9-伺服控制器，10-信号采集模块，11-自检校正控制模块，12-扫描曲线控制模块，13-交互通信模块，14-信号处理分机。 

具体实施方式

下面结合附图1-3对本发明的实施方式作进一步描述： 

三维成像安检门伺服控制装置的结构示意如图1所示，包括伺服机构和测量反馈机构和伺服控制器，其中：