[发明专利]一种水下机器人回收用对接起吊装置

说明书

技术领域

本发明属于水下机器人回收领域，具体地说是一种水下机器人回收用对接起吊装置。

背景技术

由于海洋情况复杂多变，水下机器人的回收一直是世界性的难题。为了发明一种不需要人员下船即可可靠回收水下机器人的方法，需要一种能够实现与水下机器人自动对接并具有夹持保护及止荡功能的起吊机构。

目前，常用的对接起吊方式主要有三种：

一种是由工作人员乘机动艇靠近水下机器人，进行人工辅助起吊对接，并系止荡绳；由于海况有时很恶劣，这种人工操作的方式不但效率很低，而且很危险，极有可能对工作人员造成伤害。

第二种是带有动力设备的机械装置，即通过带有液压、电力或者绳索的装置驱动销轴实现脱卸动作；这种远程操控的方式不仅不易实现自动对接，而且装置结构复杂，动力线缆在海水环境中容易被腐蚀或者受干扰，所以工作的可靠性和安全性低。

还有一种是机械式的对接结构，但其不具备保护功能，无法应对海上作业时的高危险性。

因此研制一种集起吊、对接、保护于一体，采用纯机械式结构的自动对接释放装置是非常有必要的。

发明内容

为了解决现有起吊机构不适用于水下机器人回收作业的问题，本发明的目的在于提供一种水下机器人回收用对接起吊装置。该对接起吊装置在回收作业时能实现自动与水下机器人起吊座对接并具有夹持保护及止荡功能，集起吊、对接、保护于一体，采用纯机械式结构的自动对接。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括框架、同步连杆、夹持机构、导引管、吊杆、止荡绳及导引绳，其中框架通过钢丝绳与母船上的吊车相连，所述框架上安装有多个定滑轮，在框架的两侧分别铰接有夹持机构，两个夹持机构的顶端通过所述同步连杆连接；所述同步连杆的两端均连接有止荡绳的一端，该止荡绳的另一端由框架穿出、绕过所述定滑轮由母船上的工作人员控制；所述导引管及吊杆分别安装在框架上，导引管位于吊杆的上方，所述导引绳的一端连接于水下机器人上的起吊座内，另一端依次穿过吊杆、导引管及框架，绕过所述定滑轮，由母船上的工作人员控制；所述吊杆靠近下端端部的位置设有与所述水下机器人上的起吊座对接的对接机构。

其中：所述对接机构包括拨杆、销钉及弹簧，吊杆靠近下端端部位置的两侧、在轴向截面上对称通过销钉铰接有拨杆，所述导引绳由两个拨杆之间穿过，所述两个拨杆的上端分别通过复位弹簧与所述吊杆连接；所述水下机器人上的起吊座的内孔形状与所述拨杆相对应，所述对接起吊装置处于布放作业状态，每个拨杆上均安装有T型拉手，所述T型拉手上系有脱钩绳；所述框架的底部设有连接管，两侧的夹持机构分别铰接于该连接管的两端；所述导引管及吊杆同轴固接在该连接管上；所述框架上设有限位机构，所述同步连杆插设在该限位机构内；所述限位机构为限位架，有两个，分别固接在所述框架顶部下方的两侧，所述限位架上沿同步连杆的运动方向设有条形槽，所述同步连杆依次由两个限位架上的条形槽穿过；所述定滑轮为三个，与同步连杆两端连接的止荡绳的另一端由位于两侧的定滑轮绕过，所述导引绳的另一端由位于中间的定滑轮绕过；所述夹持机构包括两个形状、结构完全相同的端部抓手，两个端部抓手与所述框架铰接，每个端部抓手的一端均与连杆的一端铰接，每个端部抓手的另一端为夹持端，两根连杆的另一端与所述同步连杆铰接；在两根连杆另一端的铰接处与位于外侧的端部抓手之间设有拉伸弹簧；所述两个端部抓手相对的内侧分别设有止动块；每个端部抓手的夹持端均为圆弧形，两个端部抓手的夹持端形成与水下机器人外形相对应的半圆形；每个端部抓手的夹持端的外面均包裹有保护皮囊。

本发明的优点与积极效果为：

1.本发明整体结构安全可靠，采用纯机械式机构，大大增加了整个装置的可靠性和安全性；采用导引绳的对接机构设计合理，能够实现海上复杂海况下的自动对接。

2.本发明易于安装和使用，起吊部分采用钢丝绳，可以直接和吊车连接，避免了改造吊车的工作；操作上采用止荡绳和导引绳，只需工作人员合理拽紧绳索即可，简单可靠。

3.本发明兼容性好，能够实现同一套装置对水下机器人布放和回收。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为图1中夹持机构的结构示意图；

图3A为本发明吊杆与水下机器人起吊座对接的工作流程图之一；

图3B为本发明吊杆与水下机器人起吊座对接的工作流程图之二；

图3C为本发明吊杆与水下机器人起吊座对接的工作流程图之三；