[发明专利]一种巡线机器人跨越障碍滑移机构及巡线机器人设备

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，更具体地说，涉及一种巡线机器人跨越障碍滑移机构及采用该跨越障碍滑移机构的巡线机器人设备。

背景技术

输电线路是供电的脉搏，对用户供电起着至关重要的作用，所以对输电线路的要求是必须保障安全性，同时也要保障经济性，为了使线路安全高效的运行，提高故障的防范措施是必须进行加强和改进的。目前，大多数地区的供电公司都要对输电线路进行巡视，周期大概是一个月一次。

然而，受技术的限制，目前的线路巡视主要采取的是人工用望远镜沿线查看，巡视速度慢，设备运输困难，费时费力。也有极少数地区采用遥控飞机、热气球等飞行器具巡视，此种巡视方法最大的难点在于设备的操作，设备不能近距离接触线路，设备上面搭载的画面采集装置也不能始终对焦于线路上面，这样就会造成画面晃动严重，会有丢失，而且对操作人员的要求很高，时刻保持操作，所以此种方式只适用于特殊情况或是局部使用；目前也有在线路上行走的巡视机器人在开发之中，但是受技术水平限制，普遍存在体积大、质量重、不能跨越线路上的金具等缺陷和不足。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有巡线机器人不能跨越障碍的缺陷，提供一种巡线机器人跨越障碍滑移机构及巡线机器人设备。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种巡线机器人跨越障碍滑移机构，包括：沿输电线缆方向顺次安装在设备机架内的至少三组滑移组件，每组滑移组件均具有用于悬挂在输电线缆上随设备机架的带动而滑移的滑移挂轮；

且所述滑移机构还包括：

设置在所述至少三组滑移组件中位于前侧的滑移组件上用于检测线路障碍的检测反馈单元；以及

与所述检测反馈单元电连接的信号控制单元，用于根据所述检测反馈单元的线路障碍检测结果发送控制信号给所述至少三组滑移组件，以沿输电线缆方向依次控制每组滑移组件的滑移挂轮脱离所述输电线缆以跨越所述线路障碍。

在根据本发明所述的巡线机器人跨越障碍滑移机构中，所述至少三组滑移组件中的每组滑移组件还包括：

安装在所述设备机架内的组件基座；

固定在所述组件基座上与所述信号控制单元电连接的直线步进电机；

安装在所述直线步进电机的丝杆上由直线步进电机驱动上下移动的直线丝母套；

固定在所述直线丝母套上的滑动导柱；

固定在所述滑移挂轮侧面且下端与所述滑动导柱在垂直于输电线缆的平面内转动连接的挂轮滑移摆臂；

与所述滑动导柱滑套连接的滑动导柱基座，且所述滑动导柱基座固定在所述组件基座上；以及

一端固定在所述挂轮滑移摆臂的外侧，另一端固定在所述滑动导柱基座上，用以在所述挂轮滑移摆臂向上移动时给予所述挂轮滑移摆臂向外侧的拉力的摆臂弹簧。

在根据本发明所述的巡线机器人跨越障碍滑移机构中，所述至少三组滑移组件中的每组滑移组件还包括：

安装在所述滑移挂轮下方的用于感应所述输电线缆的线径的线径反馈单元，

与所述线径反馈单元电连接的线径调节控制单元，用于根据所述线径反馈单元检测到的线径发送控制信号给所述直线步进电机升降；以及

设置在所述滑动导柱上根据所述直线步进电机的高度调节所述滑移挂轮的高度以匹配输电线缆的线径的拨叉组件。

在根据本发明所述的巡线机器人跨越障碍滑移机构中，所述拨叉组件包括：安装在所述滑动导柱一侧的滑移槽内横向滑移的定位滑移杆，以及固定在所述定位滑移杆上的曲轴固定座，以及转动安装在相邻的滑移组件的曲轴固定座之间的定位曲轴，且所述定位曲轴上设有与所述滑动导柱基座配合以调整滑动导柱在滑动导柱基座内的基准高度的线径调节拨叉。

在根据本发明所述的巡线机器人跨越障碍滑移机构中，所述检测反馈单元在所述检测反馈单元检测到线路障碍时发送控制信号控制所述滑移组件的直线步进电机带动滑动导柱上移，所述挂轮滑移摆臂在所述摆臂弹簧的作用力下向外侧张开40-60度。

在根据本发明所述的巡线机器人跨越障碍滑移机构中，所述挂轮滑移摆臂在所述摆臂弹簧的作用力下向外侧张开50度。

在根据本发明所述的巡线机器人跨越障碍滑移机构中，所述检测反馈单元为红外传感器。

在根据本发明所述的巡线机器人跨越障碍滑移机构中，所述至少三组滑移组件沿输电线缆方向按照均匀间隔设置。

本发明还相应提供了一种巡线机器人设备，包括如上所述的用于悬挂在所述输电线路上的巡线机器人跨越障碍滑移机构，以及带动所述巡线机器人在输电线缆上移动的巡线机器人行走机构。