[发明专利]具有触觉反馈的电外科封闭工具

权利要求书

1.一种外科工具系统，包括：

被配置成封闭组织的电外科工具，该工具包括远侧部分，该远侧部分包括经由杆部与柄部相连的组织封闭机构；

与所述电外科工具耦合的传感器，其中该传感器被配置成监测组织性质；

与传感器电连接的控制系统，其中该控制系统从接收自传感器的信号计算传感器信息，并且将传感器信息处理成信号命令；以及

包括一个或多个触觉执行器的与柄部耦合且与控制系统电连接的反馈系统，其中所述控制系统将信号命令传递到反馈系统，并且反馈系统使用信号命令来向柄部产生与传感器信息相关的触觉反馈。

2.根据权利要求1所述的外科工具系统，其中传感器被配置成监测电组织性质，并且反馈系统产生的触觉反馈向用户告知组织已被完全封闭。

3.根据权利要求2所述的外科工具系统，其中传感器是与电外科工具的远侧部分耦合的阻抗传感器。

4.根据权利要求3所述的外科工具系统，还包括处于工具远侧部分的可部署切割部件以及与切割部分耦合的位移传感器，其中反馈系统产生的触觉反馈还向用户告知通过切割部件来切割组织是否就绪或是切割部件的切割速度。

5.根据权利要求4所述的外科工具系统，其中触发器与可部署的切割部件耦合，并且一个或多个触觉执行器包括与触发器耦合的动觉执行器，以使能够向运动施加可变阻力作为触觉反馈。

6.根据权利要求1所述的外科工具系统，其中传感器包括：与柄部耦合的第一力传感器，以及与耦合至工具远侧部分的两个相对的钳口构件相耦合的第二位移传感器，并且反馈系统产生的触觉反馈向用户告知位于与工具远侧部分相耦合的两个相对钳口构件内部的组织的厚度。

7.根据权利要求1所述的外科工具系统，其中传感器耦合到工具的远侧部分，并且从压力传感器和位移传感器中选出，以及反馈系统产生的触觉反馈向用户告知血管仅仅部分位于与工具的远侧部分耦合的两个相对钳口构件的内部。

8.根据权利要求1所述的外科工具系统，其中传感器耦合至工具的远侧部分，并且是从压力传感器和位移传感器中选出的，以及其中反馈系统产生的触觉反馈通过检测到不存在通过血管的脉搏来向用户告知组织已被完全封闭。

9.根据权利要求1所述的外科工具系统，其中反馈系统产生的触觉反馈还向用户告知与电外科工具电耦合的电源的工作状态。

10.根据权利要求1所述的外科工具系统，其中反馈系统产生的触觉反馈至少包括振动或动觉反馈。

11.根据权利要求1所述的外科工具系统，其中用于产生触觉反馈的信号命令取决于用户的经验等级。

12.一种用于在组织封闭外科手术过程中向用户提供反馈的方法，该方法包括如下步骤：

在组织封闭外科手术过程中，借助安装在电外科工具远侧部分的至少一个传感器来监测组织性质；

处理传感器信息；以及

将触觉反馈传递到电外科工具的柄部，其中触觉反馈与传感器信息相关联。

13.根据权利要求12所述的方法，其中组织性质是电组织性质，并且触觉反馈向用户告知组织已被完全封闭。

14.根据权利要求12所述的方法，其中电组织性质是阻抗。

15.根据权利要求13所述的方法，还包括：监测位于工具远侧部分的可部署切割部件的位移以及传递与由可部署切割部件切割所述组织是否就绪或是切割部件的切割速度相关的触觉反馈。

16.根据权利要求12所述的方法，其中组织性质是厚度，并且触觉反馈向用户告知在耦合至工具远侧部分的两个相对钳口构件之间存在着过多组织，由此限制了实现可接受的封闭的能力。

17.根据权利要求12所述的方法，其中组织性质是血管感测，并且触觉信息向用户告知血管仅仅部分处于与工具远侧部分耦合的两个相对的钳口构件内部。

18.根据权利要求12所述的方法，其中组织性质是脉动，并且触觉反馈通过检测到不存在通过血管的脉动向用户告知组织已被完全封闭。

19.根据权利要求12所述的方法，还包括传递触觉反馈的步骤，其中该触觉反馈向用户告知与电外科工具电连接的电源的工作状态。

20.根据权利要求12所述的方法，其中触觉反馈包括振动反馈和动觉反馈中的至少一种。