[发明专利]检测装置、电子设备以及机械手

说明书

技术领域

本发明涉及检测装置、具有该检测装置的电子设备以及机械手。

背景技术

作为检测外力的检测装置，公知有一种专利文献1、以及专利文献2所记载的检测装置。正在研究将这样的检测装置应用到触控面板、机械手的触觉传感器等。

专利文献1的检测装置形成如下构成：使用在背面大致均匀地配置有锥状突起的受压板(sheet)，根据该突起的变形量来检测压力分布。专利文献2的检测装置在表面具有能够位移的触头，还具有通过检测点检测出触头的位移并将检测结果输出的多个感压元件。

专利文献1：日本特开昭60-135834号公报

专利文献2：日本特开2008-164557号公报

但是，在上述专利文献1的检测装置中，由于根据由照相机拍摄到的图像来运算突起的变形量，所以运算量多，压力检测所需要的时间变长。并且，无法测量对受压板的测定面(背面)施加的压力的面内方向的力(滑动力)。

在上述专利文献2的检测装置中，虽然能够通过运算计算出对测定面(表面)施加的压力的面内方向的力(滑动力)，但在每一个触头的检测点多的情况下，会导致用于取得输出值所需要的时间变长。

如以上那样，在专利文献1以及专利文献2的检测装置中，均存在不能兼顾快速检测压力的有无的功能、和高精度地检测出外压的分布、方向以及大小的功能的问题。

发明内容

本发明为了解决上述问题的至少一部分而提出，能够作为以下的方式或者应用例实现。

(应用例1)本应用例所涉及的检测装置的特征在于，具有：检测部，其具备设置在第1基板上、检测压力的有无的第1传感器，以及分离所述压力的大小和方向的压力分量分离机构；和控制部，其基于所述第1传感器的检测结果对所述压力分量分离机构的检测动作进行控制。

根据该构成，由于由第1传感器检测压力的有无，由压力分量分离机构检测压力的大小等来分别进行检测，所以与由检测部的整体检测压力的有无的情况相比，能够快速检测出压力的有无。并且，通过在检测出压力的有无后，由控制部进行控制以使得仅执行压力分量分离机构的检测动作，与以往相比能够缩短检测压力的大小的时间。

(应用例2)在上述应用例所涉及的检测装置中，优选所述压力分量分离机构由配置在所述第1基板上的基准点的周围、对压力的大小进行检测的多个第2传感器，和设置在与所述第1基板对置配置的第2基板、且前端部抵接在俯视下与所述基准点重叠的位置的弹性体突起构成。

根据该构成，如果在弹性体突起与多个第2传感器抵接的状态下对弹性体突起施加压力，则弹性体突起向滑动方向(与压力传感器的表面平行的方向)变形，能够通过由多个第2传感器检测该变形的偏量(相对于基准点的偏离)，来检测出外压的方向和大小。另外，由于设置有多个第2传感器，所以能够高精度地检测压力的分布和大小。

(应用例3)在上述应用例所涉及的检测装置中，优选在由所述第1传感器检测出有压力的情况下，根据来自所述控制部的信号，所述多个第2传感器开始压力值的检测。

根据该构成，由于由第1传感器和第2传感器分开检测压力的有无和压力的大小以及方向，所以与以往相比，能够缩短检测压力的大小的时间。

(应用例4)在上述应用例所涉及的检测装置中，优选所述第1传感器在俯视下被配置于至少两个所述压力分量分离机构之间。

根据该构成，由于具有至少两个压力分量分离机构，所以能够检测压力的方向和旋转扭矩。

(应用例5)在上述应用例所涉及的检测装置中，优选俯视下在所述第1传感器的周围配置有至少两个所述压力分量分离机构。

根据该构成，由于具有至少两个压力分量分离机构，所以能够检测压力的方向和旋转扭矩。

(应用例6)在上述应用例所涉及的检测装置中，优选所述多个第2传感器相对于所述基准点被点对称配置。

根据该构成，由于相对于基准点点对称(均匀)地配置有第2传感器，所以不需要基于第2传感器与弹性体突起的位置关系的修正，能够仅根据第2传感器的检测值的差量对压力的方向和大小进行检测。另外，通过配置有多个第2传感器，能够高精度地检测出旋转扭矩。

(应用例7)在上述应用例所涉及的检测装置中，优选所述多个第2传感器俯视下在相互正交的2个方向被配置成矩阵状。

根据该构成，能够根据各第2传感器的压力值中任意组合的各第2传感器的压力值的差量，运算压力的方向和大小。