[发明专利]电动车递归式路径规划方法

权利要求书

1.一种电动车递归式路径规划方法，其特征在于，方法如下：

a、传入状态条件，该状态条件包括有至少一起始位置、至少一终点位置、一电量剩余里程及起始位置与终点位置之间的路径距离；

b、以起始位置与终点位置的经纬度搜寻范围内全数充电站；

c、逐一计算各充电站至起始位置与终点位置的距离；

d、将不符合搜寻条件的充电站逐一过滤移除；

e、整合充电站清单并以最佳路径条件规划出至少一电动车行驶路径；以及

f、当任一状态条件改变时，执行步骤a至步骤e的循环以重新取得电动车行驶路径，即能透过递归方式逐步串联路径上的充电站，并规划产生多重路径以提供驾驶选择，以达到拓展电动车行程的目的。

2.根据权利要求1所述的电动车递归式路径规划方法，其特征在于，该起始位置、终点位置及起始位置与终点位置之间的路径距离由全球卫星定位系统所计算而得。

3.根据权利要求1所述的电动车递归式路径规划方法，其特征在于，该电量剩余里程是利用修正型剩余里程估算法取得，又该修正型剩余里程估算法是依据电池残余电量与已行驶距离所计算而得，并随着电池残余电量的递减持续进行修正。

4.根据权利要求3所述的电动车递归式路径规划方法，其特征在于，该修正型剩余里程估算法首先将已行驶距离除以已行驶距离的电量消耗比例而取得单位距离耗电量，最后由单位距离耗电量乘于电池残余电量而取得电量剩余里程。

5.根据权利要求4所述的电动车递归式路径规划方法，其特征在于，该电池残余电量于电动车启动状态时利用库伦检测法取得电池残余电量，另于关闭状态时利用开路电压估测法取得电池修正电量，并于满足修正条件下使用电池修正电量修正电池残余电量，第一修正条件为电池充电中，第二修正条件为电池静置适当时间，第三修正条件为该电池残余电量不等于电池修正电量，即透过开路电压估测法修正产生累积误差的库伦检测法。

6.根据权利要求1所述的电动车递归式路径规划方法，其特征在于，该搜寻条件为充电站与起始位置之间距离超过电量剩余里程，以及充电站与终点位置距离较大于起始位置与终点位置间的距离。

7.根据权利要求1所述的电动车递归式路径规划方法，其特征在于，该最佳路径条件是由行程最短时间优先、行程最短距离优先、最少充电次数优先、最短充电时间优先及行车方向优的其中一者先进行选择。

8.根据权利要求1所述的电动车递归式路径规划方法，其特征在于，还包含有一预警系统，于无设定终点位置的情况下，当电量剩余里程小于一预警门坎里程时，由预警系统主动提供所在位置范围内的充电站清单。

9.根据权利要求1所述的电动车递归式路径规划方法，其特征在于，还包含有一后端监控系统，该后端监控系统具有更新与整合充电站信息与车主信息的功能，并以无线传输方式主动更新电动车的储存信息，并实时回报范围内充电站的使用状态。

10.根据权利要求9所述的电动车递归式路径规划方法，其特征在于，该后端监控系统由车主信息取得电动车所在位置与电量剩余里程，并透过充电站数据库分析取得最短距离的充电站坐标，以由后端监控系统将该充电站坐标以地标简讯方式发送至车主的一手持行动装置，或供加载至一导航系统中。