[发明专利]基于差动杠杆原理的柔性铰链定位装置

权利要求书

1.一种基于差动杠杆原理的柔性铰链定位装置，所述装置包括杠杆壳体(1)、第一杠杆(2)、第二杠杆(3)、第一输入平台(4)、第二输入平台(5)、输出平台(6)、第一致动器(14)、第二致动器(15)、第一紧固螺钉(16)和第二紧固螺钉(17)，其特征在于：所述杠杆壳体(1)上设有前后通透的杠杆致动腔(1-1)，第一杠杆(2)设置在杠杆致动腔(1-1)内的左下方，且第一杠杆(2)的下端面和与其对应的杠杆壳体(1)内壁通过第一柔性铰链(7)连接，第一输入平台(4)设置在第一杠杆(2)的上方，且第一输入平台(4)的下端面和与其对应的第一杠杆(2)的上端面通过第二柔性铰链(8)连接，第二杠杆(3)设置在杠杆致动腔(1-1)内的右上方，且第二杠杆(3)的下端面和与其对应的第一杠杆(2)的上端面通过第三柔性铰链(9)连接，第二输入平台(5)设置在第二杠杆(3)的左下方，且第二输入平台(5)的上端面和与其对应的第二杠杆(3)的下端面通过第四柔性铰链(10)连接，输出平台(6)设置在第二杠杆(3)的右下方，且输出平(6)的上端面和与其对应的第二杠杆(3)的下端面通过第五柔性铰链(11)连接，输出平台(6)的左侧端面和与其对应的杠杆壳体(1)内壁通过第六柔性铰链(12)连接，输出平台(6)的右侧端面和与其对应的杠杆壳体(1)内壁通过两个第七柔性铰链(13)连接，第一致动器(14)设置在杠杆致动腔(1-1)内且安装在第一输入平台(4)的上端面上，第一紧固螺钉(16)的螺纹端端面顶在第一致动器(14)上，第二致动器(15)设置在杠杆致动腔(1-1)内且安装在第二输入平台(5)的下端面处，第二紧固螺钉(17)的螺纹端端面顶在第二致动器(15)上，第一紧固螺钉(16)和第二紧固螺钉(17)均与杠杆壳体(1)螺纹连接，输出平台(6)的前后端面上设有两个外部负载连接孔(6-1)。

2.根据权利要求1所述基于差动杠杆原理的柔性铰链定位装置，其特征在于：所述第一柔性铰链(7)、第二柔性铰链(8)、第三柔性铰链(9)、第四柔性铰链(10)和第五柔性铰链(11)均为圆形柔性铰链，所述第六柔性铰链(12)和第七柔性铰链(13)均为直角柔性铰链。

3.根据权利要求2所述基于差动杠杆原理的柔性铰链定位装置，其特征在于：所述圆形柔性铰链的半径(R)为0.3mm～1.0mm，圆形柔性铰链最薄处的厚度(s)为0.2mm～1.5mm，所述直角柔性铰链的厚度(h)为0.2mm～0.5mm，所述直角柔性铰链的每一直角边长(f)均为2.5mm～3.0mm。

4.根据权利要求3所述基于差动杠杆原理的柔性铰链定位装置，其特征在于：所述圆形柔性铰链的半径(R)为0.5mm，圆形柔性铰链最薄处的厚度(s)为0.5mm，所述直角柔性铰链的厚度(h)为0.3，所述直角柔性铰链的每一直角边长(f)均为3.0mm。

5.根据权利要求1或2或3所述基于差动杠杆原理的柔性铰链定位装置，其特征在于：所述第一杠杆(2)、第二杠杆(3)、第一输入平台(4)和第二输入平台(5)的厚度均相等，所述输出平台(6)的厚度是第一杠杆(2)的厚度的1/20～1/4。