[发明专利]一种采用双天线GPS实现可控翼伞精确定点回收的方法

权利要求书

1.一种采用双天线GPS实现可控翼伞精确定点回收的方法，其特征在于步骤如下：

(1)利用双天线GPS接收机内置两个独立的GPS模块，分别获取两个天线B1、B2的位置信息；GPS接收机和双天线的安装方式：双天线中的主天线和从天线安装位于同一直线上，由主天线指向从天线，该直线指向与可控翼伞模型航向一致，两天线之间安装距离d固定且已知；

(2)根据两个天线的位置信息，计算可控翼伞航向角β，具体计算过程如下：假设B1点的经度为X₀₁，纬度为Y₀₁，B2点的经度为X₀₂，纬度为Y₀₂，则：

当β在第一象限时：

β＝arctan[(X₀₂-X₀₁)(cosY₀₁)/(Y₀₂-Y₀₁)]；

当β在第二象限时：

β＝2π+arctan[(X₀₂-X₀₁)(cosY₀₁)/(Y₀₂-Y₀₁)]；

当β在第三、四象限时：

β＝π+arctan[(X₀₂-X₀₁)(cosY₀₁)/(Y₀₂-Y₀₁)]；

其中，X₀₁、Y₀₁、X₀₂、Y₀₂、β的单位均为弧度；

(3)进行航向角测量的准确性校验：首先根据天线B1、B2的位置信息计算两个天线之间的实际距离d1，然后计算d1与d的差值d’，判断d’与预先设定的阈值s之间大小，若d’＞s，则航向角测量失效，转步骤(4)；若d’≤s，则利用步骤(2)计算的航向角β控制翼伞归航，方法结束；

(4)当航向角测量失效，或者可控翼伞转弯速率＞90°/s，或者步骤(1)中的一个天线失效时，利用单天线的位置信息，计算翼伞的航迹向角数据，利用该航迹向角控制翼伞归航。

2.根据权利要求1所述的一种采用双天线GPS实现可控翼伞精确定点回收的方法，其特征在于：所述的两天线之间安装距离d取值1m～2m。